[发明专利]摆锯引导装置及手术机器人系统

权利要求书

1.一种摆锯引导装置，包括：形成有供锯片（8）穿过的导向槽（86）以用于引导该锯片的锯片导向器（4），

其特征在于，还包括：

用于安装所述锯片导向器（4）的导向器固定件（6）；和

转动角度调节机构（101，102，103，10），用于允许所述锯片导向器（4）与所述导向器固定件（6）在预定角度范围内相对旋转，

所述转动角度调节机构包括：

设置于所述锯片导向器（4）的角度调节凸台（101）；

设置于所述导向器固定件（6）的角度调节凹台（102）；和

角度调节钉（10），

所述角度调节凸台（101）上形成有凸轮轮廓面（115），

在所述角度调节凸台（101）插入所述角度调节凹台（102）的状态下，从设置于所述导向器固定件（6）上的角度调节孔（103）穿过的所述调节钉（10）在所述预定角度范围的极限位置抵接于所述凸轮轮廓面（115）上，从而阻止进一步的相对旋转，

所述摆锯引导装置还包括：

用于固定摆锯的固定架（1）；

固定于所述固定架（1）的第一直行引导部（2）；和

用于固定于所述锯片导向器（4）的第二直行引导部（3），

所述第一直行引导部（2）与所述第二直行引导部（3）彼此配合，使得彼此能沿直线方向相对移动或保持静止。

2.根据权利要求1所述的摆锯引导装置，其特征在于，还包括：

固定件（7），用于所述导向器固定件（6）的固定。

3.根据权利要求1所述的摆锯引导装置，其特征在于，

所述导向槽（86）的横截面形状为闭口式或开口式。

4.根据权利要求1所述的摆锯引导装置，其特征在于，

还包括：紧固件（5），用于将所述第二直行引导部（3）固定于所述锯片导向器（4）。

5.根据权利要求1所述的摆锯引导装置，其特征在于，

所述第一直行引导部（2）和所述第二直行引导部（3）为能够彼此套接的一对回位套筒和回位导杆。

6.一种手术机器人系统，用于通过手术机器人使用摆锯切削骨头，该手术机器人包括机械臂执行器末端，其特征在于，

使用权利要求1～5中任一项所述的摆锯引导装置进行导向，

其中，所述导向器固定件（6）或者所述固定架（1）还用于固定连接在所述机械臂执行器末端，并且

所述导向器固定件（6）能被固定在由所述机器人确定的所述导向器固定件（6）相对于骨表面的静止位置处。