[发明专利]一种工业机器人用可调节变形的夹持手臂

权利要求书

1.一种工业机器人用可调节变形的夹持手臂，其特征在于，所述夹持手臂包括：

安装座，所述安装座可与工业机器人关节末端进行连接；

第一夹持组件，所述第一夹持组件包括第一夹持件和第二夹持件，所述第一夹持件和所述第二夹持件可移动设置在所述安装座上，所述第一夹持件和第二夹持件可相互靠近或远离以夹持或松开工件；

第二夹持组件，所述第二夹持组件包括第三夹持件和第四夹持件，所述第三夹持件和所述第四夹持件分别可摆动设置在所述第一夹持件和所述第二夹持件上，所述第三夹持件和所述第四夹持件可分别摆动到所述第一夹持件和所述第二夹持件的预设位置，以使所述第三夹持件和所述第四夹持件形成新的夹持部件，以通过所述第三夹持件和所述第四夹持件共同夹持工件。

2.根据权利要求1所述的工业机器人用可调节变形的夹持手臂，其特征在于，所述第一夹持组件通过传动机构驱动所述第一夹持件和所述第二夹持件相互靠近或远离，所述传动机构包括：

传动箱，所述传动箱设置在所述安装座上；

传动杆，所述传动杆可转动设置在所述传动箱，所述传动杆两端分别与所述第一夹持件和所述第二夹持件螺纹配合；

驱动件，所述驱动件设置在所述传动箱上，所述驱动件输出端与所述传动杆连接，所述驱动件用于驱动所述传动杆转动带动所述第一夹持件和所述第二夹持件相对所述传动杆移动，以使所述第一夹持件和所述第二夹持件相互靠近或远离。

3.根据权利要求2所述的工业机器人用可调节变形的夹持手臂，其特征在于，所述传动箱上设有导向杆，所述导向杆两端分别穿过所述第一夹持件和所述第二夹持件；所述导向杆末端设有限位结构，用于限制所述第一夹持件和所述第二夹持件的移动范围。

4.根据权利要求1所述的工业机器人用可调节变形的夹持手臂，其特征在于，所述第一夹持件朝向所述第二夹持件的一侧以及所述第二夹持件朝向所述第一夹持件的一侧均设置有接触件，所述接触件可与工件直接夹持接触。

5.根据权利要求1所述的工业机器人用可调节变形的夹持手臂，其特征在于，所述第一夹持件和所述第二夹持件上均设置有插入槽，所述第三夹持件和所述第四夹持件均通过安装板安装设置在第一夹持件或所述第二夹持件的所述插入槽处，所述安装板可转动设置在所述第一夹持件或所述第二夹持件朝向工件的相反一侧上，所述安装板可转动将所述第三夹持件或所述第四夹持件从所述插入槽插入，以使所述第三夹持件和所述第四夹持件形成新的夹持部件。

6.根据权利要求5所述的工业机器人用可调节变形的夹持手臂，其特征在于，所述第一夹持件和所述第二夹持件上均设置有凹状结构，所述凹状结构可与工件接触。

7.根据权利要求5所述的工业机器人用可调节变形的夹持手臂，其特征在于，所述第一夹持件和所述第二夹持件上均设置有推动机构，所述推动机构用于推动所述安装板转动以将所述第三夹持件和/或所述第四夹持件转动插入所述插入槽形成新的夹持部件。

8.根据权利要求7所述的工业机器人用可调节变形的夹持手臂，其特征在于，所述第二夹持组件还包括第五夹持件和第六夹持件，所述第五夹持件和所述第六夹持件分别设置在所述第一夹持件和所述第二夹持件上，并且所述第五夹持件、所述第六夹持件和所述第三夹持件、第四夹持件呈上下对称设置；所述第三夹持件、第四夹持件、所述第五夹持件、所述第六夹持件均设置有对应的推动机构和对应的插入槽，以使四者进行插入切换形成新的夹持部件，共同形成对工件的夹持。

9.根据权利要求8所述的工业机器人用可调节变形的夹持手臂，其特征在于，所述第一夹持件和所述第二夹持件上均设置有支撑板，所述支撑板与所述安装板之间通过所述推动机构连接，所述推动机构为伸缩机构。

10.根据权利要求8所述的工业机器人用可调节变形的夹持手臂，其特征在于，所述第一夹持件和所述第二夹持件上各自设置有两组弹出件，所述第三夹持件、第四夹持件、所述第五夹持件、所述第六夹持件上均设置有插入孔，所述第三夹持件、第四夹持件、所述第五夹持件、所述第六夹持件摆动到位时所述弹出件可插入到所述插入孔中，以固定所述第三夹持件、第四夹持件、所述第五夹持件、所述第六夹持件的位置。