[发明专利]手术器械控制方法、装置和电子装置

权利要求书

1.一种手术器械控制方法，应用于终端，其特征在于，包括：

获取被用户操控的主操作手对应的手术器械的输入量，所述手术器械包括转动连接的末端器械夹、俯仰端和控制端，所述手术器械的输入量包括所述末端器械夹的摆动角度和/或所述俯仰端的俯仰角度；

按照预设的计算公式和所述输入量，计算使得所述末端器械夹摆动所述摆动角度和/或所述俯仰端俯仰所述俯仰角度对应的所述控制端的位移量；

控制驱动装置驱动所述控制端执行所述位移量，以控制所述末端器械夹摆动所述摆动角度和/或所述俯仰端俯仰所述俯仰角度；

所述获取被用户操控的主操作手对应的手术器械的输入量之前包括：建立描述所述俯仰端俯仰运动的第一坐标系和描述所述末端器械夹摆动的第二坐标系；建立描述所述俯仰端俯仰运动的第一运动模型和所述末端器械夹摆动的第二运动模型；根据所述手术器械的结构死点位置，设定所述手术器械的工作空间范围；

所述建立描述所述俯仰端俯仰运动的第一坐标系和描述所述末端器械夹摆动的第二坐标系包括：以所述俯仰端相对于所述控制端进行俯仰运动时的运动轨迹所形成的平面，作为所述第一坐标系的基准坐标平面，建立所述第一坐标系；以所述末端器械夹之间相对摆动时的运动轨迹形成的平面，作为所述第二坐标系的基准坐标平面，建立所述第二坐标系。

2.根据权利要求1所述的方法，所述以所述俯仰端相对于所述控制端进行俯仰运动时的运动轨迹所形成的平面，作为所述第一坐标系的基准坐标平面，建立所述第一坐标系包括：

以所述俯仰端的转动轴的中点为所述第一坐标系的原点N，以经过所述第一坐标系的原点N沿所述俯仰端的转动轴的方向为所述第一坐标系的Y₀轴方向，以所述第一坐标系的原点N沿平行于所述控制端的方向为所述第一坐标系的Z₀轴方向，以与所述Y₀轴和所述Z₀轴符合右手坐标系的方向为所述第一坐标系的X₀轴方向，建立所述第一坐标系。

3.根据权利要求2所述的方法，所述以所述末端器械夹之间相对摆动时的运动轨迹形成的平面，作为所述第二坐标系的基准坐标平面，建立所述第二坐标系包括：

以所述末端器械夹的转动轴的中点为所述第二坐标系的原点M，以经过所述第二坐标系的原点M沿所述末端器械夹的转动轴的方向为所述第二坐标系的X轴方向，以所述第一坐标系的原点N和所述第二坐标系的原点M连线的方向为所述第二坐标系的Z轴方向，以与所述X轴和所述Z轴符合右手坐标系的方向为所述第二坐标系的Y轴方向，建立所述第二坐标系。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制端包括连杆结构和推杆结构，所述推杆结构通过所述连杆结构连接所述俯仰端，所述建立描述所述俯仰端俯仰运动的第一运动模型和所述末端器械夹摆动的第二运动模型包括：

按照所述末端器械夹、所述俯仰端和所述控制端的运动形态，将所述俯仰端、所述连杆结构和所述推杆结构共同作用的俯仰运动形态等效为第一偏置曲柄滑块机构，以及将所述末端器械夹、所述连杆结构和所述推杆结构共同作用的所述末端器械夹的摆动运动形态等效为第二偏置曲柄滑块机构和第三偏置曲柄滑块机构。