[发明专利]一种柔性并联绳驱动前臂及腕关节康复装置

权利要求书

1.一种柔性并联绳驱动前臂及腕关节康复装置，其特征在于，包括旋转机构（1）、腕掌背屈及桡尺屈机构（2）、前臂支撑机构（3）以及驱动机构（4）；

所述旋转机构（1）包括齿轮箱（101），所述齿轮箱（101）与旋转板（102）固定连接，所述旋转板（102）与旋转支架（103）通过滑轮一（104）、滑轮二（105）、滑轮三（106）、滑轮四（107）活动链接，所述旋转支架（103）与滑轮一（104）、滑轮二（105）、滑轮三（106）、滑轮四（107）固定连接，所述旋转支架（103）与基座（404）固定连接；

所述腕掌背屈及桡尺屈机构（2）包括半球壳体固定环（201），所述半球壳体固定环（201）与牛眼轮支架（202）固定连接，所述牛眼轮支架（202）与牛眼轮（203）固定连接且以半球壳体固定环（201）为圆心呈120度阵列呈三组，所述半球壳体固定环（201）与半球壳体上支架（206）固定连接，所述半球壳体上支架（206）与半球壳体（205）连接，所述半球壳体（205）与半球壳体下支架（207）连接，所述半球壳体固定环（201）与固定块连接架一（215）连接，所述连接架一（215）与柔性绳固定块一（204）活动连接，所述柔性绳固定块二（208）与半球壳体（205）连接，所述柔性绳固定块二（208）与连接架二（216）活动连接，所述柔性绳固定块一（204）与柔性绳固定块二（208）通过柔性绳活动连接且以半球壳体（205）为圆心呈120度阵列呈三组；手部握持把手（209）与第一滑轨（210）、第二滑轨（211）、丝杠（212）连接，所述第一滑轨（210）、第二滑轨（211）、丝杠（212）两端与半球壳体（205）连接，所述半球壳体（205）与电机（213）连接，所述半球壳体（205）与配重块（214）固定连接；

所述柔性绳、柔性绳固定块一（204）、柔性绳固定块二（208）为一组柔性驱动模块，所述柔性绳驱动模块以半球壳体（205）球心为轴心呈120度圆形阵列呈三组柔性驱动模块，则共有柔性绳固定块6个，柔性绳3根，柔性绳一端与柔性绳固定块二（208）相连，另一端通过柔性绳固定块一（204）、滑轮（407）与电机一（405）相连，通过驱动电机带动柔性绳，柔性绳带动半球壳体运动进而完成腕关节的掌背屈及桡尺屈运动。

2.根据权利要求1所述的柔性并联绳驱动前臂及腕关节康复装置，其特征在于，所述腕掌背屈及桡尺屈机构（2）中的半球壳体固定环（201）与旋转机构（1）中的旋转板（102）固定连接，旋转板（102）通过滑轮与旋转支架（103）连接，旋转支架（103）设置有凹槽，滑轮安装在凹槽中。

3.根据权利要求1所述的柔性并联绳驱动前臂及腕关节康复装置，其特征在于，所述腕掌背屈及桡尺屈机构（2）中的半球壳体（205）与半球壳体上支架（206）和半球壳体下支架（207）球面连接，共同组成球副。

4.根据权利要求1所述的柔性并联绳驱动前臂及腕关节康复装置，其特征在于，所述腕掌背屈及桡尺屈机构（2）中的半球壳体上支架（206）与半球壳体下支架（207）之间安装若干滚轮。

5.根据权利要求1所述的柔性并联绳驱动前臂及腕关节康复装置，其特征在于，所述前臂支撑机构（3）中的可调节矩形伸缩杆（301）与所述旋转机构（1）中的旋转支架（103）固定连接。

6.根据权利要求1所述的柔性并联绳驱动前臂及腕关节康复装置，其特征在于，所述半球壳体（205）与柱形配重块（214）固定连接。