[发明专利]灰浆清理方法、装置、系统及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种灰浆清理方法、装置、系统及存储介质，所述方法包括：获取待清理灰浆的灰浆图像，基于所述待清理灰浆的灰浆图像确定灰浆特征信息；基于所述灰浆特征信息确定当前清理设备的行驶参数和刀具执行参数；基于所述行驶参数和所述刀具执行参数控制所述当前清理设备进行灰浆清理。本发明实施例的技术方案实现了针对不同的待清理灰浆对应的灰浆特征信息，确定对应的当前清理设备的行驶参数和刀具执行参数，以控制当前清理设备有针对性的清理灰浆，提高灰浆清理的质量和效率。

技术领域

本发明实施例涉及智能控制技术领域，尤其涉及一种灰浆清理方法、装置、系统及存储介质。

背景技术

在建筑楼宇浇筑过程中，由于使用木模以及铝膜会导致建筑溢浆，这些浇筑溢浆被称为浮浆，楼宇浇筑完成后进行螺杆洞封堵、抹灰、砌砖等工艺时产生的与地面粘服的凝固物被称为落地灰，地面上的灰浆呈零散状或均匀分布，灰浆具有不同的高度以及大小，使用地面灰浆清理机器人清理地面灰浆时，总是出现偏差，存在清理不彻底、反复清理，延长清理时间等问题。

发明内容

本发明实施例提供一种灰浆清理方法、装置、系统及存储介质，以实现根据地面灰浆图像的特征信息，调节灰浆清理设备的参数对灰浆进行清理，以提高回灰浆清理的工作效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种灰浆清理方法，该方法包括：

获取待清理灰浆的灰浆图像，基于所述待清理灰浆的灰浆图像确定灰浆特征信息；

基于所述灰浆特征信息确定当前清理设备的行驶参数和刀具执行参数；

基于所述行驶参数和所述刀具执行参数控制所述当前清理设备进行灰浆清理。

第二方面，本发明实施例还提供了一种灰浆清理装置，该装置包括：

灰浆特征信息确定模块，用于获取待清理灰浆的灰浆图像，基于所述待清理灰浆的灰浆图像确定灰浆特征信息；

参数确定模块，用于基于所述灰浆特征信息确定当前清理设备的行驶参数和刀具执行参数；

当前清理设备控制模块，用于基于所述行驶参数和所述刀具执行参数控制所述当前清理设备进行灰浆清理。

第三方面，本发明实施例还提供了一种灰浆清理系统，所述系统包括：控制装置、摄像装置、执行装置，其中：

所述摄像装置，用于采集待清理灰浆的灰浆图像；

所述控制装置，用于获取待清理灰浆的灰浆图像，基于所述待清理灰浆的灰浆图像确定灰浆特征信息；基于所述灰浆特征信息确定当前清理设备的行驶参数和刀具执行参数，并根据所述行驶参数和刀具执行参数生成控制指令，将所述控制指令发送至执行装置；

所述执行装置，用于基于所述控制指令进行灰浆清理。

第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本发明实施例任一所述的灰浆清理方法。

本发明实施例的技术方案，通过获取待清理灰浆的灰浆图像，根据待清理灰浆的灰浆图像得到灰浆特征信息，之后根据灰浆特征信息确定当前清理设备的行驶参数和刀具执行参数，以便根据行驶参数和刀具执行参数对当前清理设备进行控制，以使当前清理设备对待清理灰浆进行清理。本发明实施例的技术方案实现了针对不同的待清理灰浆对应的灰浆特征信息，确定对应的当前清理设备的行驶参数和刀具执行参数，根据行驶参数和刀具执行参数的共同作用，以控制当前清理设备有针对性的清理灰浆，提高灰浆清理的质量和效率。

附图说明