[发明专利]一种护盾式TBM循迹控制方法、系统

权利要求书

1.一种护盾式TBM循迹控制方法，其特征在于，包括：

获取撑紧盾及后配套台车朝向稳定器油缸前进时的前进轨迹；

根据沿伸缩盾周向设置的若干个推进油缸中任意一个的行程对所述前进轨迹进行分段，得到多个分段区间；

获取各所述分段区间的起点截面的中心坐标、各所述分段区间终点截面的中心坐标及撑紧盾的截面与任一推进油缸的预设距离r；

根据各所述分段区间的起点截面的中心坐标、和各所述分段区间终点截面的中心坐标及所述撑紧盾的截面与任一推进油缸的预设距离r得到各个所述推进油缸在各所述分段区间中的起点坐标和终点坐标；

根据各个所述推进油缸在各所述分段区间中的起点坐标和终点坐标计算各个推进油缸在各所述分段区间中的行程；

根据各个所述推进油缸在各所述分段区间中的行程和所述推进油缸的预设同步缩回时间得到各个所述推进油缸在各所述分段区间中的缩回速度；

控制各个所述推进油缸以各段所述分段区间中的缩回速度分段退回。

2.根据权利要求1所述的护盾式TBM循迹控制方法，其特征在于，所述根据各所述分段区间的起点截面的中心坐标、和各所述分段区间终点截面的中心坐标及所述撑紧盾的截面与任一推进油缸的预设距离r得到各个所述推进油缸在各所述分段区间中的起点坐标和终点坐标；包括：

根据各所述分段区间的中心坐标(x_0j(n),y_0j(n),z_0j(n))、所述撑紧盾的截面与任一推进油缸的预设距离r以及公式

(x_ij(n),y_ij(n),z_ij(n))＝(x_0j(n)+rsinθ_ij(n)cosα_ij(n),y_0j(n)+rsinθ_ij(n)sinα_ij(n)+rcosθ_ij(n)sinβ_ij(n),z_0j(n)+rcosθ_ij(n)cosβ_ij(n))计算第i个推进油缸在第n段分段区间中的起点坐标/终点坐标；

其中，j＝1，2，分别为各所述分段区间的起点截面对应的中心坐标和各所述分段区间的终点截面对应的中心坐标，n为所述分段区间的段数；θ_ij(n)为所述撑紧盾的截面的竖直轴线与所述撑紧盾的第i个推进油缸之间的顺时针旋转角度；α_ij(n)为第n段分段区间中的起点截面/终点截面的转向角，以逆时针为正向；β_ij(n)为第n段分段区间中的起点截面/终点截面的俯仰角，以顺时针为正向。

3.根据权利要求1所述的护盾式TBM循迹控制方法，其特征在于，所述获取撑紧盾及后配套台车朝向稳定器油缸前进时的前进轨迹之前，所述方法还包括：

判断是否任意一个所述推进油缸的行程等于最大推进行程，若是，则执行所述获取撑紧盾及后配套台车朝向稳定器油缸前进时的前进轨迹的步骤。

4.根据权利要求3所述的护盾式TBM循迹控制方法，其特征在于，所述控制各个推进油缸以各段所述分段区间中的缩回速度分段退回之后，所述方法还包括：

判断是否全部所述推进油缸的行程均为0，若是，则执行所述判断是否任意一个所述推进油缸的行程等于最大推进行程的步骤。