[发明专利]一种塔式起重机变幅和回转联动防摇系统及防摇方法

权利要求书

1.一种塔式起重机变幅和回转联动防摇方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤：

步骤1：初始化，激活防摇功能；

步骤2：获取起重机吊载重物的当前的高度；

步骤3：操作手柄给定变幅和回转速度信号，可编程控制器根据单摆周期原理，结合当前的重物高度和接收到的速度信号指令，根据控制器内置的防摇算法计算得到使重物运行不摇摆的变幅电机和回转电机的速度曲线；

步骤4：将步骤3算得的变幅电机和回转电机的速度曲线发送至变幅变频器和回转变频器，变幅变频器和回转变频器根据接收到的速度曲线驱动变幅电动机和回转电动机，控制吊载重物平稳起停，减速少重物的摆动幅度。

2.根据权利要求1所述的一种塔式起重机变幅和回转联动防摇方法，其特征在于：所述步骤2中，以起升变频器采集配合的编码器的当前速度，通过PN总线通讯传输至可编程控制器，可编程控制器接收到速度信号后计算得到起重机吊载重物的当前的高度。

3.根据权利要求2所述的一种塔式起重机变幅和回转联动防摇方法，其特征在于：所述当前速度V_s＝V_d÷i×π×D÷a÷60，起重机吊载重物的当前的高度H＝H₀+H₁+1/2×(V_s0+V_st)×T；其中，V_d为起升电动机的实际速度，i为起升电动机和起升卷筒之间的减速机传动比，D为起升机构卷筒直径，a为塔机倍率，H₀为吊钩的初始高度，H₁为吊具高度，V_s0和V_st分别为每个采样周期吊钩的初速度和末速度，T为采样周期。

4.根据权利要求1所述的一种塔式起重机变幅和回转联动防摇方法，其特征在于：所述步骤3中，速度曲线为三段式曲线。

5.根据权利要求4所述的一种塔式起重机变幅和回转联动防摇方法，其特征在于：第一段的所述三段式曲线为：

第一阶段的每个扫描周期输出加速度a_1-output＝a_1-output+j₁×T_cycle，第一阶段的每个扫描周期输出速度v_1-output＝v_1-output+a_1-output×T_cycle；

其中，第一阶段的加加速度j₁＝a₁/t₁，T_cycle为扫描周期，第一阶段加速度a₁＝(v_set-v_act)/t₁，第一阶段的持续时间v_set为目标档位速度，v_act为当前实时速度，v_max为最大速度，t_1-max为最大速度对应的第一阶段的防摇时间。