[发明专利]图像特征的跟踪方法、装置、计算机设备及存储介质

权利要求书

1.一种图像特征的跟踪方法，其特征在于，包括：

获取惯性测量单元IMU数据和图像传感器检测到的图像数据；

通过所述IMU数据，确定所述图像数据中当前图像相对于上一帧图像的旋转角度，以及所述图像传感器采集所述当前图像时的角速度；

根据所述角速度和所述旋转角度确定目标窗口尺寸下的光流窗口；

利用确定出的光流窗口对所述当前图像和所述上一帧图像进行光流跟踪处理，得到对所述上一帧图像和所述当前图像进行特征跟踪时获取到的当前跟踪特征。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在通过所述IMU数据，确定所述图像数据中当前图像相对于上一帧图像的旋转角度，以及所述图像传感器采集所述当前图像时的角速度之前，还包括：

对所述IMU数据和所述图像数据进行数据采集时间对齐处理。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述IMU数据和所述图像数据进行数据采集时间对齐处理，包括：

将所述IMU数据中目标传感器的检测数据所对应的时间戳作为基准时间戳，利用所述基准时间戳对所述IMU数据中不同传感器的检测数据进行数据采集时间对齐处理；

利用进行数据采集时间对齐之后的IMU数据，对所述图像数据进行数据采集时间对齐处理。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述IMU数据包括：加速度计数据、陀螺仪数据和磁力计数据；所述目标传感器为加速度计；

所述利用所述基准时间戳对所述IMU数据中不同传感器的检测数据进行数据采集时间对齐处理，包括：

确定所述陀螺仪数据和所述磁力计数据中，在所述基准时间戳的两侧分别采集到的目标陀螺仪数据和目标磁力计数据；

根据在所述基准时间戳的两侧分别采集的所述目标陀螺仪数据和所述目标陀螺仪数据所对应的数据采集时间，确定与所述基准时间戳对应的对齐后陀螺仪数据；以及，根据在所述基准时间戳的两侧分别采集的所述目标磁力计数据和所述目标磁力计数据所对应的数据采集时间，确定与所述基准时间戳对应的对齐后磁力计数据。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在获取惯性测量单元IMU数据之后，对所述IMU数据中的陀螺仪数据和/或磁力计数据进行零偏校正。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对所述IMU数据中的陀螺仪数据进行零偏校正，包括：

计算陀螺仪在每个数据采集时间检测到的陀螺仪数据与所述陀螺仪的漂移量之间的差值，并将所述差值确定为零偏校正之后的陀螺仪数据。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对所述IMU数据中的磁力计数据进行零偏校正，包括：

获取当前时刻的上一时刻陀螺仪各个轴的角偏差的估计值；以及获取当前时刻的上一时刻所述图像传感器的位姿数据；

根据所述估计值和所述位姿数据，对所述磁力计数据进行零偏校正。

8.根据权利要求1～7任一所述的方法，其特征在于，

所述方法还包括：获取所述定位与地图构建视觉惯性SLAM系统对所述上一帧图像进行图像跟踪得到的目标跟踪特征；

所述根据所述角速度和所述旋转角度确定目标窗口尺寸下的光流窗口，包括：

若所述目标跟踪特征的数量大于或者等于第一数量，则在至少一个窗口尺寸中确定与所述角速度和所述旋转角度相匹配的目标窗口尺寸下的光流窗口。

9.根据权利要求8所述的方法，所述方法还包括：

若所述目标跟踪特征的数量小于所述第一数量，则确定所述光流窗口的尺寸为预设尺寸。