[发明专利]用于自动导引车的驱动装置、自动导引车及机器人

权利要求书

1.一种用于自动导引车的驱动装置，其特征在于：包括底板、驱动轮、驱动电机、传动连接于所述驱动电机与所述驱动轮之间的减速器和安装于所述减速器上以用于监测所述减速器之输出转速的第一编码器；所述减速器和/或所述驱动电机安装于所述底板上，且所述减速器和所述第一编码器均设于所述底板的中心和所述驱动轮之间。

2.如权利要求1所述的用于自动导引车的驱动装置，其特征在于：所述减速器设于所述驱动轮和所述第一编码器之间。

3.如权利要求2所述的用于自动导引车的驱动装置，其特征在于：所述减速器包括第一壳体、设于所述第一壳体内的减速传动机构、至少部分设于所述第一壳体内并与所述减速传动机构连接的输入轴和至少部分设于所述第一壳体内并与所述减速传动机构连接的第一输出轴，所述输入轴与所述驱动电机传动连接，所述第一输出轴具有相背设置的第一输出端和第二输出端，所述第一输出端与所述驱动轮传动连接，所述第二输出端与所述第一编码器连接。

4.如权利要求3所述的用于自动导引车的驱动装置，其特征在于：所述第一壳体具有第一侧部、第二侧部和第三侧部，所述第一侧部和所述第二侧部相背设置，所述第三侧部的两侧分别与所述第一侧部和所述第二侧部连接，所述第一输出端从所述第一侧部传动连接所述驱动轮，所述第二输出端从所述第二侧部传动连接所述第一编码器，所述输入轴从所述第三侧部传动连接所述驱动电机；且/或，

所述第一输出轴的中心轴与所述驱动轮的中心轴同轴设置。

5.如权利要求1至4任一项所述的用于自动导引车的驱动装置，其特征在于：所述驱动轮、所述驱动电机、所述减速器和所述第一编码器都设有两个，两个所述驱动轮分别设于所述底板相对的两侧，且两个所述驱动轮的中心轴同轴设置，两个所述减速器沿所述驱动轮的轴向设于两个所述驱动轮之间，两个所述第一编码器沿所述驱动轮的轴向设于两个所述减速器之间；且每个减速器分别对应传动连接一个所述驱动电机和一个所述驱动轮，每个所述第一编码器分别对应与一个所述减速器连接；且/或，

所述驱动电机为能够正、反向转动的电机。

6.如权利要求1至4任一项所述的用于自动导引车的驱动装置，其特征在于：所述用于自动导引车的驱动装置还包括悬挂机构，所述减速器通过所述悬挂机构悬挂安装于所述底板上。

7.如权利要求6所述的用于自动导引车的驱动装置，其特征在于：所述悬挂机构包括连杆构件、转动连接组件和弹性连接组件，所述连杆构件包括第一连接部、第二连接部和设于所述第一连接部与所述第二连接部之间的第三连接部，所述第一连接部设于所述驱动轮的一侧并通过所述转动连接组件转动连接所述底板，所述第二连接部设于所述驱动轮的另一侧并通过所述弹性连接组件可升降地弹性连接所述底板，所述第三连接部与所述减速器连接。

8.如权利要求7所述的用于自动导引车的驱动装置，其特征在于：所述弹性连接组件包括导向限位构件和至少一个弹性件，所述导向限位构件与所述底板连接，所述第二连接部可升降地滑动连接所述导向限位构件，所述第二连接部与所述导向限位构件之间和./或所述第二连接部与所述底板之间设有所述弹性件。

9.如权利要求8所述的用于自动导引车的驱动装置，其特征在于：所述导向限位构件包括导向限位杆和固定块，所述固定块安装于所述底板上，所述导向限位杆包括一端与所述固定块连接的主杆体和凸设于所述主杆体另一端的限位凸台，所述第二连接部套设于所述主杆体上并可升降地设于所述限位凸台与所述固定块之间，所述第二连接部与所述限位凸台之间和/或所述第二连接部与所述固定块之间设有所述弹性件；或者，

所述导向限位构件包括导向限位杆，所述导向限位杆包括一端与所述底板连接的主杆体和凸设于所述主杆体另一端的限位凸台，所述第二连接部套设于所述主杆体上并可升降地设于所述限位凸台与所述底板之间，所述第二连接部与所述限位凸台之间和/或所述第二连接部与所述底板之间设有所述弹性件。