[发明专利]一种适用于多种形态的潜水式环境治理机器人

说明书

本发明公开了一种适用于多种形态的潜水式环境治理机器人，包括水上浮体机构以及通过钢丝绳悬吊在水上浮体机构上的水下环境机器人，所述水上浮体机构包括浮体，在所述浮体上安装有用于驱动浮体移动的推进器、用于悬吊水下环境机器人的卷扬装置、用于控制推进器和卷扬装置的无线控制箱以及用于定位的卫星定位仪；所述水下环境机器人包括履带行走模块、安装在履带行走模块上的密封箱体、安装在密封箱体上的碎淤部件、安装在密封箱体内的动力系统和控制系统。本发明可同时适用于河湖等开阔地域以及市政地下小型圆形管网的检测、清淤等工作，操控方便，适用性广。

技术领域

本发明涉及一种清淤设备，具体为一种适用于多种形态的潜水式环境治理机器人。

背景技术

现有的水下清淤机器人普遍采用履带（3011）式的行走机构以及搅吸式清淤方式，主要用于下水道管网的清淤工作，其无法满足河湖等开阔地域的检测、清淤工作需要。目前针对河湖等开阔地域的检测、清淤，主要采用清淤船，清淤船存在体型大、设备成本高、机动性不够等缺陷。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种既能用于市政地下小型圆形管网的检测、清淤等工作，又能适用于河湖等开阔地域的检测、清淤工作的潜水式环境治理机器人。

本发明采用的技术方案如下：一种适用于多种形态的潜水式环境治理机器人，包括水上浮体机构以及通过钢丝绳悬吊在水上浮体机构上的水下环境机器人，

所述水上浮体机构包括浮体，在所述浮体上安装有用于驱动浮体移动的推进器、用于悬吊水下环境机器人的卷扬装置、用于控制推进器和卷扬装置的无线控制箱以及用于定位的卫星定位仪；

所述水下环境机器人包括履带行走模块、安装在履带行走模块上的密封箱体、安装在密封箱体上的碎淤部件、安装在密封箱体内的动力系统和控制系统。

进一步地，所述碎淤部件通过回转机构安装在密封箱体上。

进一步地，所述回转机构前端安装有变幅机构，所述碎淤部件安装在所述变幅机构上并通过变幅机构调节高度。

进一步地，所述碎淤部件包括大臂以及安装在大臂前端的搅吸头总成。

进一步地，所述搅吸头总成包括液压马达、搅头座、搅头、圆弧收拢板，所述搅头座固定安装在所述大臂前端，所述液压马达固定安装在搅头座上，所述搅头通过搅拌轴与密封在搅头座内的液压马达输出端连接，所述圆弧收拢板固定安装在搅头座下部，圆弧收拢板内壁靠近所述搅头，在圆弧收拢板上开设有过泥孔，所述过泥孔处连接有输泥软管，所述输泥软另一端与固定安装在密封箱体上的砂泵连接。

进一步地，所述输泥软管通过旋转接头与砂泵连接，且所述旋转接头随回转机构的旋转而同步旋转。

进一步地，所述履带行走模块包括两条履带、液压驱动马达及减速机、履带横梁、腔体油缸，所述两条履带分别通过所述腔体油缸与密封箱体连接，所述两条履带之间通过履带横梁铰接，腔体油缸的伸缩可调节两条履带相对的角度，所述液压驱动马达及减速机用于驱动履带运转。

进一步地，所述密封箱体上安装有视觉检测系统。

进一步地，所述密封箱体上安装有激光雷达检测系统。

进一步地，所述碎淤部件上安装有声呐检测系统。

本发明的适用于多种形态的潜水式环境治理机器人，可用于河湖等开阔地域的检测、清淤工作，当实施此功能时，依靠水上浮体机构浮在水面，利用卷扬装置控制水下环境机器人的离底高度，利用水上浮体机构上的推进器可在广阔的地域快速移动，方便检测运输，并依靠水上浮体机构上的卫星定位仪可实现自动迂回检测、清淤；本发明还可用于市政地下小型圆形管网的检测、清淤等工作，在实施此功能时，无需水上浮体机构的参与，能够使用视觉检测系统、激光雷达检测系统、声呐检测系统等来实现人机交换。

附图说明

图1是本发明的整体结构示意图。