[发明专利]一种两轮自平衡机器人的控制方法及系统

权利要求书

1.一种两轮自平衡机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

S1、基于两轮自平衡机器人两轮自平衡机器人的各状态数据，构建系统的准线性变参数模型；

S2、对准线性变参数模型的输出进行等距采样后，通过Hammersley采样方法进行高维采样；

S3、将准线性变参数模型转换成线性矩阵不等式；

S4、基于鲸鱼算法对所述线性矩阵不等式进行优化求解，经过循环筛选后得出最优参数；

S5、通过设置该最优参数对两轮自平衡机器人进行控制；

所述S2具体包括：

S21、基于网格尺寸对准线性变参数模型的输出进行等距采样；

S22、基于数论方法和定量策略生成Hammersley的感测点，并在内积空间中测量序列的差异，其中，生成函数定为：d∈N⁺且aⁱ∈N⁺，qⁱ∈N⁺且为质数；

S23、将生成函分解为升序多项式：后，再将其分散到单位立方体[0,1]^k中；其中，d＝0,1,…,N_ham-1，N_ham为感测点的总点数，q₁＜q₂＜…＜q_k-1；

所述S3具体包括：

S31、在Hammersley采样张量S₀上使用高阶奇异分解生成核心张量S_c和凸包U，用张量积模型转换生成逼近法线类型的加权函数；

S32、加载核心张量S_c，并定义线性矩阵不等式参数范围，将准线性变参数模型转换成线性矩阵不等式。

2.根据权利要求1所述的两轮自平衡机器人的控制方法，其特征在于，在所述S1之前，所述方法还包括：

建立基于两轮自平衡机器人的测试平台；

所述测试平台包括驱动器、控制器、工控机、两个车轮、陀螺仪和触摸屏，所述驱动器和控制器通过工控机进行连接，两个所述车轮使用同轴直流伺服电机连接，所述陀螺仪与控制器连接以控制两轮自平衡机器人两轮自平衡机器人系统的俯仰状态，所述触摸屏用于显示状态数据。