[发明专利]一种视觉扫地机正方向识别方法及系统

权利要求书

1.一种视觉扫地机正方向识别方法，其特征在于，包括：

对扫地机进行初始化；

控制扫地机原地旋转360度，通过扫地机的双目传感器获取多张扫地机周围环境的双目图像；

提取双目图像的边缘特征，基于边缘特征匹配获取图像的深度；

基于双目图像的边缘特征和深度信息，得到图像的3D边缘矩形图集；

根据预设匹配算法对3D边缘矩形图集进行矩形识别，获取扫地机的正方向。

2.根据权利要求1所述的视觉扫地机正方向识别方法，其特征在于，将双目图像进行图像y坐标对齐，对匹配边缘进行同一y坐标的点对齐，获得x方向的视差，通过视差获取线上的深度，通过以下公式计算：

其中，Z为深度，f为焦距，b为基线，d为视差。

3.根据权利要求2所述的视觉扫地机正方向识别方法，其特征在于，通过以下公式计算视差：

d＝x_l-x_r

其中，x_l和x_r分别为双目传感器左目和右目同一时刻的x坐标。

4.根据权利要求1所述的视觉扫地机正方向识别方法，其特征在于，基于双目图像的边缘特征和深度信息，得到图像的3D边缘矩形图集的步骤，包括：

根据获取边缘特征的深度进行投影，得到图像的3D边缘坐标，根据当前扫地机的位姿转换为世界坐标，得到3D边缘矩形图集。

5.根据权利要求1所述的视觉扫地机正方向识别方法，其特征在于，对3D边缘矩形图集进行矩形识别，还包括：

根据预设矩形库匹配识别3D边缘矩形图集中的矩形。

6.根据权利要求1所述的视觉扫地机正方向识别方法，其特征在于，扫地机的正方向根据墙体方向设定。

7.根据权利要求6所述的视觉扫地机正方向识别方法，其特征在于，获取扫地机的正方向的步骤之后，还包括：

依据墙体方向修正当前扫地机的姿态角。

8.一种视觉扫地机正方向识别系统，其特征在于，包括：

初始化模块，用于对扫地机进行初始化；

双目图像获取模块，用于控制扫地机原地旋转360度，通过扫地机的双目传感器获取多张扫地机周围环境的双目图像；

深度获取模块，用于提取双目图像的边缘特征，基于边缘特征匹配获取图像的深度；

3D边缘矩形图集生成模块，用于基于双目图像的边缘特征和深度信息，得到图像的3D边缘矩形图集；

正方向识别模块，用于根据预设匹配算法对3D边缘矩形图集进行矩形识别，获取扫地机的正方向。

9.一种终端，其特征在于，包括：至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器，其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行权利要求1-7任一所述的视觉扫地机正方向识别方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-7任一所述的视觉扫地机正方向识别方法。