[发明专利]基于MR头戴设备的颌面手术辅助系统及方法

权利要求书

1.一种基于MR头戴设备的颌面手术辅助系统，其特征在于，包括MR头戴设备和手术机器人；

所述手术机器人用于基于患者颌面扫描数据进行患者颌面建模得到患处三维模型，根据所述三维模型规划得到手术计划，与患者颌面上的定位装置匹配以完成颌面手术；

所述MR头戴设备用于接收所述手术机器人传输的患处三维模型，采集现场图像，将所述三维模型叠加在所述现场图像上患处的对应位置以对颌面手术过程进行监控。

2.根据权利要求1所述的基于MR头戴设备的颌面手术辅助系统，其特征在于，进一步包括数据采集装置，用于对患者颌面进行打扫得到所述颌面扫描数据。

3.根据权利要求1所述的基于MR头戴设备的颌面手术辅助系统，其特征在于，所述定位装置包括用于设置于患者体表的定位标记和咬合结构；

所述咬合结构用于定位患者上颌和下颌的相对位置。

4.根据权利要求3所述的基于MR头戴设备的颌面手术辅助系统，其特征在于，所述定位标记设置于所述咬合结构上。

5.根据权利要求3所述的基于MR头戴设备的颌面手术辅助系统，其特征在于，所述咬合结构包括与患者上颌和下颌分别固定连接的上颌套和下颌套以及连接所述上颌套和下颌套的连接卡扣。

6.根据权利要求3所述的基于MR头戴设备的颌面手术辅助系统，其特征在于，进一步包括头部固定装置，用于固定患者头部的位置。

7.根据权利要求1所述的基于MR头戴设备的颌面手术辅助系统，其特征在于，所述MR头戴设备进一步用于接收所述手术机器人传输的患者目标骨三维模型和目标骨截取范围，所述MR头戴设备用于将目标骨三维模型与现场图像中患者目标骨对应位置匹配叠加，根据目标骨截取范围对目标骨截取位置进行引导并确定目标骨截取切割的位置是否准确。

8.根据权利要求7所述的基于MR头戴设备的颌面手术辅助系统，其特征在于，所述MR头戴设备进一步用于将手术计划中截取的多个目标骨三维模型叠加在现场图像中用于设置目标骨的颌面位置以对所述目标骨的位置固定进行引导。

9.根据权利要求8所述的基于MR头戴设备的颌面手术辅助系统，其特征在于，进一步包括目标骨固定结构，所述目标骨固定结构包括连接多个目标骨的钛板以及将多个目标骨与患者颌面固定连接的钛钉。

10.根据权利要求1所述的基于MR头戴设备的颌面手术辅助系统，其特征在于，所述手术机器人用于定时获取所述定位装置的位置，根据所述定位装置的位置和所述手术计划校正所述手术机器人机器臂的手术位置。

11.一种基于MR头戴设备的颌面手术辅助方法，其特征在于，包括：

基于患者颌面扫描数据进行患者颌面建模得到患处三维模型，根据所述三维模型规划得到手术计划，与患者颌面上的定位装置匹配以完成颌面手术；

接收所述手术机器人传输的患处三维模型，采集现场图像，将所述三维模型叠加在所述现场图像上患处的对应位置以对颌面手术过程进行监控。

12.根据权利要求11所述的基于MR头戴设备的颌面手术辅助方法，其特征在于，所述定位装置包括用于设置于患者体表的定位标记和咬合结构；

所述咬合结构用于定位患者上颌和下颌的相对位置。

13.根据权利要求12所述的基于MR头戴设备的颌面手术辅助方法，其特征在于，所述定位标记设置于所述咬合结构上。

14.根据权利要求12所述的基于MR头戴设备的颌面手术辅助方法，其特征在于，所述咬合结构包括与患者上颌和下颌分别固定连接的上颌套和下颌套以及连接所述上颌套和下颌套的连接卡扣。