[发明专利]对象定位方法和装置、存储介质及电子设备

说明书

本发明公开了一种对象定位方法和装置、存储介质及电子设备。应用于地图领域，该方法包括：获取惯性导航系统在当前历元下对目标对象采集到的当前惯导数据和定位导航系统采集到的当前观测数据；基于当前惯导数据和测量关系数据，获取天线相位中心位置的第一参考位置信息；联立基于当前观测数据构建的双差观测方程和基于当前惯导数据构建的虚拟观测方程，通过滤波器进行滤波融合以得到当前模糊度集；基于从当前模糊度集中确定出的目标模糊度子集，获取天线相位中心位置的第二参考位置信息；利用第二参考位置信息与第一参考位置信息之间的状态误差，对当前惯导数据进行校正以得到目标对象的定位结果。本发明解决了对象定位结果准确性较差的问题。

技术领域

本发明涉及定位导航领域，具体而言，涉及一种对象定位方法和装置、存储介质及电子设备。

背景技术

为了对移动对象（如车辆、无人机、移动终端等）实现精准定位，目前相关技术中常用的定位方式是对全球导航卫星系统（Global Navigation Satellite System，简称GNSS）和惯性导航系统（Inertial Navigation System，简称INS）等传感器采集到的传感器数据进行融合，来辅助定位导航。

但在上述定位过程中，由于需要对不同的传感器数据进行融合计算，因而不可避免地会引入定位估算误差，从而导致定位结果准确性较差的问题。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种对象定位方法和装置、存储介质及电子设备，以至少解决对象定位结果准确性较差的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种对象定位方法，包括：获取惯性导航系统在当前历元下对目标对象采集到的当前惯导数据和定位导航系统在上述当前历元下对上述目标对象采集到的当前观测数据；基于上述当前惯导数据和测量关系数据，获取定位导航系统的天线相位中心位置的第一参考位置信息，其中，上述测量关系数据用于指示上述惯性导航系统和上述定位导航系统之间的位置关系；联立基于上述当前观测数据构建的双差观测方程和基于上述当前惯导数据构建的虚拟观测方程，通过滤波器进行滤波融合，以得到上述当前历元下对应的当前模糊度集；从上述当前模糊度集中确定出目标模糊度子集，其中，上述目标模糊度子集达到固定比率阈值条件；基于上述目标模糊度子集获取上述定位导航系统的上述天线相位中心位置的第二参考位置信息；利用根据上述第二参考位置信息与上述第一参考位置信息确定出的状态误差，对上述当前惯导数据进行校正以得到上述目标对象的定位结果。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种对象定位装置，包括：第一获取单元，用于获取惯性导航系统在当前历元下对目标对象采集到的当前惯导数据和定位导航系统在上述当前历元下对上述目标对象采集到的当前观测数据；第二获取单元，用于基于上述当前惯导数据和测量关系数据，获取定位导航系统的天线相位中心位置的第一参考位置信息，其中，上述测量关系数据用于指示上述惯性导航系统和上述定位导航系统之间的位置关系；处理单元，用于联立基于上述当前观测数据构建的双差观测方程和基于上述当前惯导数据构建的虚拟观测方程，通过滤波器进行滤波融合，以得到上述当前历元下对应的当前模糊度集；确定单元，用于从上述当前模糊度集中确定出目标模糊度子集，其中，上述目标模糊度子集达到固定比率阈值条件；第三获取单元，用于基于上述目标模糊度子集获取上述定位导航系统的上述天线相位中心位置的第二参考位置信息；定位校正单元，用于利用根据上述第二参考位置信息与上述第一参考位置信息确定出的状态误差，对上述当前惯导数据进行校正以得到目标对象的定位结果。

根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种计算机可读的存储介质，该计算机可读的存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述对象定位方法。

根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，上述存储器中存储有计算机程序，上述处理器被设置为通过所述计算机程序执行上述的对象定位方法。