[发明专利]使无人飞行器飞行的方法

权利要求书

1.一种使无人飞行器飞行的方法，所述方法包括使用形成所述无人飞行器的部分的控制器而实施的步骤，所述步骤包括：

存储多个飞行终点；

定义多个紧急状况(110、120、130、140、150)；

将每个紧急状况(110、120、130、140、150)与一个优先级关联；

将每个紧急状况(110、120、130、140、150)与一个目标(115、125、135、145、155)关联，其中：

所述紧急状况(110、120、130、140、150)中的一个是发动机故障并且与到飞行终点(118)的最有效的滑翔航线的所述目标(115)关联；

所述紧急状况(110、120、130、140、150)中的一个是电流水平低于阈值电流并且与最快返回到飞行终点(128)的所述目标(115)关联；

所述紧急状况(110、120、130、140、150)中的一个是已存储资源量的水平低于阈值量并且与最经济的返回到飞行终点(138、148)的所述目标(115)关联；和/或

所述紧急状况(110、120、130、140、150)中的一个是控制信号的强度低于阈值信号强度并且与最经济的返回到飞行终点(158)的所述目标(115)关联；

感测所述无人飞行器的多个操作参数(100)从而检测是否存在所述多个紧急状况(110、120、130、140、150)中的一个；

当检测到一个或多个所述紧急状况(110、120、130、140、150)时：

确定可能在其着陆的所述多个飞行终点的一个可用子组；

为具有最高关联优先级的检测到的紧急状况(110、120、130、140、150)生成航线，其中所述航线根据与具有所述最高关联优先级的所述紧急状况(110、120、130、140、150)关联的所述目标(115、125、135、145、155)生成，其中生成航线的步骤包括生成在所述可用子组中的一个飞行终点终止的航线；以及

指示所述无人飞行器沿所述已生成航线飞行。

2.根据权利要求1所述方法，还包括以下步骤：

将每个所述已存储飞行终点与等级关联，

其中生成在所述可用子组的一个中终止的航线的步骤包括：

选择与最高等级关联的所述可用子组的所述飞行终点；以及

生成在所述已选择飞行终点(118、128、138、148、158)的一个终止的航线。

3.根据任一个前述权利要求所述方法，其中：

所述无人飞行器包括用于提供推力的发动机(1)；

所述操作参数(100)包括所述发动机(1)的输出转速；以及

所述多个紧急状况(110、120、130、140、150)中的一个是发动机故障(110)。

4.根据权利要求3所述方法，其中所述发动机故障的所述紧急状况(110)与所述最高优先级关联。

5.根据权利要求3或4所述方法，其中与所述发动机故障(110)的所述紧急状况关联的所述目标(115)是到飞行终点(118)最有效的滑翔航线。

6.根据任一个前述权利要求所述方法，其中：

所述无人飞行器包括用于供电(3)的装置；

所述操作参数(100)包括由用于供电的所述装置提供的电流水平；

所述方法包括定义阈值电流的步骤；以及

所述多个紧急状况(110、120、130、140、150)中的一个是所述电流水平低于所述阈值电流(120)。

7.根据权利要求6所述方法，其中所述电流水平低于所述阈值电流的紧急状况(120)与第二最高优先级关联。

8.根据权利要求6或7所述方法，其中与电流水平低于阈值电流的紧急状况(120)关联的所述目标(125)是最快返回到飞行终点(128)。