[发明专利]带尾自动停车装置及控制方法

权利要求书

1.一种带尾自动停车装置，其特征在于，包括：托辊、转向辊、卷取机、光电传感器、激光测距仪、卷材小车、PLC和传动装置；

所述托辊用于托住带材；

所述转向辊用于将带材导向卷取机；

所述卷取机用于将带材从带状态卷取成卷状，配备带编码器的电机和减速箱；

所述光电传感器用于检测当前装置上是否有带材；

所述激光测距仪用于检测当前卷材直径；

所述卷材小车用于承载从卷取机处卸下的卷材；

所述传动装置用于控制电机的转动；

所述PLC用于逻辑计算和控制设备的运行。

2.根据权利要求1所述的带尾自动停车装置，其特征在于：所述托辊、光电传感器、转向辊和卷取机在带材的传送方向上依次设置；所述激光测距仪设置在卷取机旁侧并对准卷取机的卷取芯轴的轴心。

3.根据权利要求2所述的带尾自动停车装置，其特征在于：所述卷取芯轴的水平位置位于转向辊的下方，且卷材的最大卷径的最高点的水平位置也位于转向辊的下方。

4.根据权利要求2所述的带尾自动停车装置，其特征在于：所述卷材小车的工作位置位于卷取芯轴的正下方。

5.根据权利要求2-4其中任一所述的带尾自动停车装置，其特征在于：停车位点位于带材在所述转向辊和卷取机芯轴位置的切点处的反向延长线的交点。

6.根据权利要求5所述的带尾自动停车装置的控制方法，其特征在于：所述带尾自动停车装置还包括在带材的传送方向上设置在托辊之前的切头剪，所述切头剪用于剪切带材，并将缝合头进行切除；

包括以下步骤：

步骤S1：当带材的缝合头运行到切头剪时，通过PLC控制进行剪切，PLC记录卷取机编码器的工程值并进行换算成实际值X1；

步骤S2：计算L关于D的方程式，得出一个L的初步值并作为卷取机的一次给定值X2，用于转动控制；卷材小车根据激光测距仪检测的卷径D上升，触碰到卷材以防止松层：

在公式一中，L：带头到指定位置运动的距离；L0：切头剪X点到光电传感器Y点的距离；L1：光电传感器Y到转向辊Z的距离；L2：转向辊Z的与卷材外圆切点C的距离；L3：转向辊Z的与卷材外圆切点C到指定位置的距离；D：激光测距仪测量的换算成的实际卷径半径值；d：卷取芯轴的圆心O到转向辊Z的距离；X2：当前步骤计算的卷取机的转动的给定值；

步骤S3：执行完缝合头切除后，带尾停在剪刀位置，此时执行尾部卷取动作，卷取机转动，用于控制带尾自动停到转向辊和卷取机芯轴位置的切点处的反向延长线的交点；

步骤S4：带尾在卷取机的驱动下开始行走，到达光电传感器，此时PLC记录卷取机编码器的工程值并进行换算成实际值X3，激光测距仪测量的换算成的实际卷径半径值D，计算X4作为卷取机的转动的二次给定值，用于纠正之前运行过程中的误差：

步骤S5：执行完带尾卷取后，卷取机的编码器值进行置零，用于下一次带尾卷取。