[发明专利]一种机器人接驳配送方法

权利要求书

1.一种机器人接驳配送方法，其特征在于：包括以下步骤：

接收到订单任务后，发货机器人前往发货点取货柜；

发货机器人将货柜从发货点配送至发货楼层电梯口，并将货柜运送至电梯内后与货柜分离驶出电梯；

电梯将货柜从发货楼层运送至收货楼层；

选取符合条件的接驳机器人前往收货楼层电梯口等待接驳；

接驳机器人执行接驳任务，并将货柜配送至收货点；

在发货机器人前往发货点取货柜的过程中：

计算发货点到收货点的预计送达总耗时T_总；

计算收货楼层电梯口到收货点的预计配送时间T₁；

用预计送达总耗时T_总减去预计配送时间T₁，得到发货点到收货楼层电梯口之间的预计送达时间T₂，T_总-T₁＝T₂；

计算接驳机器人到达收货楼层电梯口的预计到达时间T₃；

依据预计送达时间T₂、预计到达时间T₃，选取符合T₂≧T₃条件的且预计到达时间T₃无限接近于预计送达时间T₂的接驳机器人前往收货楼层电梯口等待接驳。

2.根据权利要求1所述一种机器人接驳配送方法，其特征在于：还包括两配送点间的平均配送时间的计算方法，其步骤包括：

记录配送路径上的两配送点间的第一次的实际配送时间，并以第一次的实际配送时间作为初始参考平均配送时间；

统计两配送点间的各次配送时实际配送时间的累计值，用两配送点间的各次配送时实际配送时间的累计值除以配送次数得到该两配送点间的平均配送时间，并更新替换该两配送点间的初始参考平均配送时间，平均配送时间随着机器人运行持续更新。

3.根据权利要求2所述一种机器人接驳配送方法，其特征在于：所述两配送点间的情况分为两种：

两配送点位于同一楼层:则两配送点间往返的实际配送时间和平均配送时间均无方向性，即正向时的实际配送时间和反向时的实际配送时间均记为两配送点间的实际配送时间，并用于计算两配送点间的平均配送时间；

两配送点位于不同楼层：则两配送点间往返的实际配送时间和平均配送时间具有方向性，即正向时的实际配送时间用于计算正向的平均配送时间，反向时的实际配送时间用于计算反向的平均配送时间。

4.根据权利要求3所述一种机器人接驳配送方法，其特征在于：按照时间区间，将每天的所述两配送点间的平均配送时间划分为多个时间段。

5.根据权利要求4所述一种机器人接驳配送方法，其特征在于：计算所述发货点到收货点之间的预计送达总耗时T_总得方法为：

依据两配送点间的平均配送时间，计算发货点到发货楼层电梯口的平均配送时间、收货楼层电梯口到收货点的平均配送时间；

计算发货楼层到收货楼层的平均乘梯时间；

将发货点到发货楼层电梯口的平均配送时间、发货楼层到收货楼层的平均乘梯时间、收货楼层电梯口到收货点的平均配送时间，三者相加即为预计送达总耗时T_总。

6.根据权利要求5所述一种机器人接驳配送方法，其特征在于：计算收货楼层电梯口到收货点之间的预计配送时间T₁的计算方法为：

依据收货楼层电梯口与收货点之间的距离L、机器人行走速度V，用收货楼层电梯口与收货点之间的距离除以机器人行走速度计算得到预计配送时间T₁,T₁＝L/V。