[发明专利]一种机械臂多工位协作自动化上料装置

权利要求书

1.一种机械臂多工位协作自动化上料装置，用于热泵外机的自动上料组装，其特征在于：包括上底盘机械臂(1)、上脚垫机械臂(4)、上压缩机机械臂(6)、拧一螺母机械臂(8)和拧两螺母机械臂(9)，所述上底盘机械臂(1)、上脚垫机械臂(4)和上压缩机机械臂(6)均分别包括相应的机械臂本体以及通过法兰盘连接的夹具，所述拧一螺母机械臂(8)、拧两螺母机械臂(9)均分别包括相应的机械臂本体以及固定在法兰盘上的电枪；工件传送带(5)将工件自上底盘机械臂(1)、上脚垫机械臂(4)、上压缩机机械臂(6)、拧一螺母机械臂(8)依次传送到拧两螺母机械臂(9)处，由相应的机械臂本体通过夹具和电枪完成上料和组装。

2.根据权利要求1所述的机械臂多工位协作自动化上料装置，其特征在于：上底盘机械臂(1)的夹具包括坦克链(11)、偏心伸缩缸(12)、底盘夹持缸(13)和翻边缸(14)组成，其中坦克链(11)用于走线，偏心伸缩缸(12)在伸出时将底盘夹持缸(13)带入底盘工装车内，以对底盘工装车内的底盘依次抓取，所述翻边缸(14)伸出兜住底盘预防因运动而引起的滑落。

3.根据权利要求2所述的机械臂多工位协作自动化上料装置，其特征在于：所述上压缩机机械臂(6)上设有视觉定位系统，所述上压缩机机械臂(6)的夹具包括换型缸和压缩机夹持缸，所述压缩机夹持缸设置在所述换型缸上，换型缸通过上下移动来控制压缩机夹持缸的行程，实现夹取不同上压缩机。

4.据权利要求3所述的机械臂多工位协作自动化上料装置，其特征在于：所述上压缩机机械臂(6)带着夹具运动到取料拍照位，相机盒内的工业相机对压缩机料堆进行拍照并与标准库对比，将压缩机偏移值发送给上压缩机机械臂，以对上压缩机机械臂进行位置修正，使得压缩机夹持缸能够精准抓取上压缩机。

5.据权利要求2或3所述的机械臂多工位协作自动化上料装置，其特征在于：所述上底盘机械臂(1)、上脚垫机械臂(4)和上压缩机机械臂(6)开始工作前，均需检查相应的夹具上是否有料，若无料，相应机械臂本体带着夹具回到原始位置，若有料，先料放回，并在工件传输至相应工位时进行上料和装配。