[发明专利]一种无人机自动测试方法

权利要求书

1.一种无人机自动测试方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、测试准备；测试开始前，将无人机平整放置于水平面上，并且朝向指定方向，以此作为无人机自动化测试的前提条件；确认无人机以及地面站连接无误后，全系统上电，观察地面站与无人机是否能正常通信，不能通信的维修至能通信；

S2、信号反馈确认；若执行机构具备信号反馈功能，则将信号反馈汇总后直接接入地面站，将信号反馈来源选择为硬件；否则，将飞控发出的执行机构动作指令大小反馈接入地面站，将信号反馈来源选择为飞控；

S3、测试参数配置；测试参数配置包括信号反馈源、传感器参数、GPS参数、导航参数、控制参数指标的设置；

S4、开始测试；测试包括传感器测试、GPS测试、导航测试、控制测试。

2.根据权利要求1所述的一种无人机自动测试方法，其特征在于：测试时候的顺序依次为传感器测试、GPS测试、导航测试、控制测试。

3.根据权利要求1所述的一种无人机自动测试方法，其特征在于：传感器测试包括空速检测、陀螺仪检测、加速度计检测、磁罗盘检测以及高度计检测。

4.根据权利要求3所述的一种无人机自动测试方法，其特征在于：空速检测的指标为空速，单位为m/s；陀螺仪检测的指标为角速度，单位为°/s；加速度计检测的指标为加速度，单位为m/s²；磁罗盘检测的指标为磁通量，单位为Wb；高度计检测的指标为高度，单位为m；所有的传感器测试均设定为一定时间段，以及一定的阈值。

5.根据权利要求3所述的一种无人机自动测试方法，其特征在于：GPS测试包括定位判断、HDOP、VDOP、经度、纬度、高度、速度、可见卫星数、有效卫星数、UTC日期、UTC时间；GPS测试均设定为一定时间段，以及一定的阈值。

6.据权利要求3所述的一种无人机自动测试方法，其特征在于：导航测试包括经度、纬度、高度、北向速度、东向速度、地向速度、滚转角、俯仰角、偏航角、北加速度、东加速度、地加速度、滚转角速率、俯仰角速率、偏航角速率；导航测试均设定为一定时间段，以及一定的阈值。

7.据权利要求3所述的一种无人机自动测试方法，其特征在于：控制测试包括极性检测、动态响应检测、功能检测；极性检测包括左滚、右滚、抬头、低头、左偏航、右偏航，以及对应地指令大小、升降返回值、副翼返回值、方向返回值、舵面运转状态判断；动态响应检测包括副翼、升降、方向、油门，以及对应地指令大小、指令返回值、响应时间、响应平均时间、舵面运转状态判断；功能检测包括爬升、下降、巡航、盘旋，以及对应地油门大小、升降返回值、副翼返回值、方向返回值、舵面运转状态判断控制测试均设定为一定时间段，以及一定的阈值。

8.根据权利要求1所述的一种无人机自动测试方法，其特征在于：在步骤S3中，测试参数配置还包括针对特殊无人机或特殊功能新增测试内容，新增内容包括名称、时间以及判别准则。