[发明专利]基于实时视频流监控的远程泊车方法及系统

权利要求书

1.一种基于实时视频流监控的远程泊车方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：移动终端发送开启远程自动泊车请求；

步骤2：服务器接收该开启远程自动泊车请求，并向车端控制器A下发指令；

步骤3：车端控制器A基于服务器下发的指令向车载控制器B、车载控制器C和车载雷达控制器发送请求；

步骤4：车载控制器B反馈电池电量和检测环境光，完成系统启动并获取到视频监控的任务后反馈电池电量到服务器；

车载控制器C向车载摄像头发送控制指令；车载摄像头接收到指令后采集前、后、左、右各视角的视频流信息，并将视频流信息发送至车端控制器A；

车载雷达控制器控制车载雷达启动并使用超声波监控周围环境信息，并将采集到超声波信息实时发送给车端控制器A；

步骤5：车端控制器A对视频流信息与超声波信息进行融合处理生成准确的障碍物轮廓，并将该障碍物轮廓拟合到视频流中；

步骤6：车端控制器A将拟合后的视频流进行压缩处理，并上传至服务器；

步骤7：移动终端实时读取服务器中的实时视频流并展示。

2.根据权利要求1所述的基于实时视频流监控的远程泊车方法，其特征在于：所述步骤5中融合处理包括：

利用实时视觉三维点云重建技术，根据车载控制器C发送的实时视频流信息构建视觉3D点云地图；

根据车载雷达控制器发送的实时超声波信息构建超声波2D点云，并融合视觉3D点云地图，生成准确的障碍物轮廓并该障碍物轮廓拟合到实时视频流中。

3.根据权利要求1或2所述的基于实时视频流监控的远程泊车方法，其特征在于：所述步骤4，具体为：

车载控制器B通过检测环境光线信息决定车机端是否打开近光灯和位置灯；同时车载控制器B收集车辆电池电量信息，进行低电量监测，如果监测为低电量状态，则将结果反馈至车端控制器A，并结束此次任务；

车载控制器C采集前、后、左、右任一视角的视频并将视频流发送给车端控制器A，同时也负责对所有摄像头进行诊断，若摄像头异常则将异常信息上报到服务器，并结束此次任务；

车载雷达控制器检测车辆周围的超声波信息并将超声波信息发送给车端控制器A；同时对车载雷达进行诊断，若车载雷达异常则将异常信息上报到服务器，并结束此次任务。

4.根据权利要求3所述的基于实时视频流监控的远程泊车方法，其特征在于：所述步骤6，具体为：车端控制器A将视频流根据用户选择视频清晰度进行压缩处理，并通过实时视频流技术发送至服务器。

5.根据权利要求1或2或4所述的基于实时视频流监控的远程泊车方法，其特征在于：所述步骤7中，在展示视频流过程中，若车端控制器A接收到服务器下发的视频清晰度的切换任务和视频视角切换任务时，车端控制器A执行清晰度切换与视角切换任务；若车端控制器A接收到服务器下发的停止远程自动泊车指令时，则车端控制器A退出视频监控同时停止视频流处理；若车端控制器A检测到远程自动泊车操作时间超过规定时间时，则车端控制器A执行停止远程自动泊车操作，并同时关闭视频流推送且停止视频流处理，并向服务器反馈。

6.根据权利要求5所述的基于实时视频流监控的远程泊车方法，其特征在于：所述步骤2中，车端控制器A接收到服务器下发的指令后，车端控制器A进行自检，自检无异常时将进入步骤3；当自检发现错误问题时，车端控制器A将反馈的错误信息发送至服务器，服务器将对应错误信息反馈至移动终端，并退出本次功能执行。

7.一种基于实时视频流监控的远程泊车系统，其特别在于，包括：

移动终端，用于发送视频监控请求，以及提供显示界面；

服务器，用于接收移动终端发送的视频监控请求并下发指令至车端，该服务器与移动终端建立通信连接；

车端控制器A，用于接收服务器下发指令并向下发送请求，该车端控制器A与服务器建立通信连接；

车载雷达，用于监控车辆周围环境信息；

车载雷达控制器，用于控制车载雷达启动并使用超声波监控周围环境信息，并将采集到超声波信息实时发送给车端控制器A，所述车载雷达控制器与车载雷达连接，车载雷达控制器通过网关与车端控制器A连接；

车载摄像头，用于采集前、后、左、右各视角的视频流信息；

车载控制器C，用于向车载摄像头发送控制指令，控制车载摄像头接收到指令后采集前、后、左、右各视角的视频流信息，并将视频流信息发送给车端控制器A，所述车载控制器C与车载摄像头连接，车载控制器C通过网关与车端控制器A连接；所述车端控制器A对视频流信息与超声波信息进行融合处理生成准确的障碍物轮廓，并将该障碍物轮廓拟合到视频流中，车端控制器A将拟合后的视频流进行压缩处理，并上传至服务器，所述移动终端实时读取服务器中的实时视频流并展示；

车载控制器B，用于反馈电池电量和检测环境光，完成系统启动并获取到视频监控的任务后将反馈电池电量发送给车端控制器A，该车载控制器B通过网关与车端控制器A连接。