[发明专利]一种基于车重及坡度自适应的车辆制动方法、装置及介质

说明书

本申请提出一种基于车重及坡度自适应的车辆制动方法、装置及介质。方法包括：确定车重数据对应的第一遗忘因子以及道路坡度数据对应的第二遗忘因子；得到遗忘向量；基于遗忘向量以及预设的带遗忘因子的递推最小二乘法，构建相应的车重及道路坡度估算模型；根据车辆当前时刻的行驶状态参数与车辆性能参数，以及车重及道路坡度的估算模型，得到当前时刻的车重估算数据及道路坡度估算数据；根据当前时刻的车重估算数据以及道路坡度估算数据，确定车辆当前时刻的制动踏板力与制动安全距离，并基于制动踏板力与制动安全距离进行车辆制动。使得紧急制动系统可以根据车中和坡度情况对制动安全距离和制动踏板力进行自适应控制。

技术领域

本申请涉及车辆制动技术领域，尤其涉及一种基于车重及坡度自适应的车辆制动方法、装置及介质。

背景技术

自动紧急制动系统(AEB)是目前广泛应用的先进驾驶辅助系统(ADAS)功能之一，其基本原理是依靠摄像头/毫米波雷达等感知前方障碍物速度和距离，根据两车之间相对速度，判断是否发生碰撞风险。当AEB系统判断所在车辆与前方车辆距离过近，可能会发生碰撞时，会向驾驶员做出碰撞预警，或者自动介入进行部分或全力制动，AEB系统介入制动时的车辆距离即为制动安全距离。

如何根据传感器传回的信息准确确定制动安全距离，是决定AEB系统性能指标的核心技术。而要保证AEB系统在实际车辆行驶中遇到各种情况下，都能发挥良好的作用，则需要AEB系统对各种车况、路况有很好的适应性，可以根据不同的车况和路况灵活调整系统的制动安全距离。

现有的AEB技术方案中，有的不考虑车重的影响，采用统一的制动安全距离做判断；有些产品则需要上电时由司机手动操作估算车辆载重，从而根据车辆载重不同，采用分几档的形式采取不同的制动安全距离判断。有些应用中涉及到车辆载重的估算，但是一般没有考虑坡度对车辆载重的估算结果造成的影响，或者需要由单独的加速度/坡度传感器作为必要的参数输入。

发明内容

针对上述现有技术中存在的问题，本申请实施例提出一种基于车重及坡度自适应的车辆制动方法、装置及介质，解决了现有紧急制动系统不能根据车重和坡度情况对制动安全距离和制动踏板力进行自适应控制的问题。

一方面，本申请实施例提供了一种基于车重及坡度自适应的车辆制动方法，方法包括：确定车重对应的第一遗忘因子以及道路坡度对应的第二遗忘因子；其中，所述第一遗忘因子大于所述第二遗忘因子；根据所述第一遗忘因子与所述第二遗忘因子，得到遗忘向量；基于所述遗忘向量以及预设的带遗忘因子的递推最小二乘法，构建相应的车重及道路坡度估算模型；获取所述车辆当前时刻的行驶状态参数、车辆性能参数；根据所述车辆当前时刻的行驶状态参数与车辆性能参数，以及所述车重及道路坡度的估算模型，得到当前时刻的车重估算数据及道路坡度估算数据；根据所述当前时刻的车重估算数据以及道路坡度估算数据，确定所述车辆当前时刻的制动踏板力与制动安全距离，基于所述制动踏板力与所述制动安全距离进行车辆制动。

本申请实施例根据车重和道路坡度变化的规律，为车重和道路坡度分别赋予不同的遗忘因子。在车辆实际行驶情况中，车重在车辆一次上电之后极少变化，因此为车重赋予一个接近1的遗忘因子，以使估算模型利用车辆上电启动后较长时间的历史数据对当前时刻车重进行估算。根据道路坡度变化会比较频繁的特点，为道路坡度赋予一个较小的遗忘因子，以使估算模型只利用当前时刻之前的一小段时间的历史数据对当前时刻的道路坡度进行估算。以遗忘向量的形式将两个遗忘因子代入最小二乘法中估算当前时刻的车重以及道路坡度。使用固定遗忘因子可以在整个估算过程中车重和道路坡度的估算不需要依赖对方，实现了车重和道路坡度的解耦，使二者计算时不再互相依赖。利用一个模型和一次递归计算即可完成对车重和道路坡度的协同估算，且不需要依赖加速度传感器信号，减少了参数量以及算法的计算量。