[发明专利]一种电线目标检测方法

权利要求书

1.一种电线目标检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)通过激光传感器获取电线所处场景的原始深度数据，并根据深度距离的远近转换成灰度图像；

(2)对步骤(1)所得的灰度图像进行数据预处理，得到二值图像；

(3)对步骤(2)所得的二值图像使用霍夫变换，获得所有方向上的直线目标，作为参考电线目标；

(4)将步骤(3)得到的参考电线目标转换到截距-斜率特征空间，并分别根据斜率和截距进行去噪，得到有效参考电线目标；

(5)连接步骤(4)得到的有效参考电线目标作为最终的电线目标，得到电线目标检测结果。

2.根据权利要求1所述的电线目标检测方法，其特征在于，所述步骤(4)具体如下：

(41)将特征空间中的斜率等分为N组，将所有参考电线目标按照斜率大小分类到相应组当中；

(42)根据各组内参考电线目标的个数确定对应参考电线目标个数最多的n组作为有效组以及其余的N-n组作为噪声组，将噪声组去除；

(43)将特征空间中的截距等分为M组，并将步骤(42)中有效组的所有参考电线目标按照截距大小分类到相应组当中；

(44)根据各组内参考电线目标的个数确定对应参考电线目标个数最多的m组作为有效组以及其余的M-m组作为噪声组，将噪声组去除；

(45)将步骤(44)保留的有效组当中的所有点作为有效点组，分别计算所有有效点的截距均值与斜率均值得到各有效点组的基准参考目标，并确定各个有效点组中距离基准参考目标最近的K个有效点作为各有效点组的有效参考电线目标。

3.根据权利要求2所述的电线目标检测方法，其特征在于，所述K取3～5。

4.根据权利要求1所述的电线目标检测方法，其特征在于，还包括验证步骤：

计算最终电线目标的置信度，最终电线目标的置信度为有效参考电线目标分别在斜率、截距上的离散程度：

其中，a_i、a_j分别表示当前有效点组内第i、j个有效点的斜率，b_i、b_j表示当前有效点组内第i、j个有效点的截距。

5.根据权利要求1所述的电线目标检测方法，其特征在于，所述对步骤(1)所得的灰度图像进行数据预处理具体为：采用双边滤波方法、Canny边缘算子以及面阵激光传感器的参数辅助，分别对灰度图像进行平滑滤波、提取二值图像以及去除噪声。