[发明专利]一种管道救援机器人

权利要求书

1.一种管道救援机器人，其特征在于，包括：

抱臂机构（1），被困人员站立在抱臂机构（1）上来带出管道；

移动机构（2），安装在抱臂机构（1）上；

自动安全空降绳机构（3），安装在移动机构（2）里；

视频控制模块，安装在移动机构（2）上；

所述抱臂机构（1）包括：抱臂机构基座（101）、滑道板（102）、马达（103）、双向气缸（104）、连接臂（105）、滑块（106）、电缸（107）、踏板连接杆（108）和踏板（109）；

抱臂机构基座（101）起到连接作用；滑道板（102）固定安装在抱臂机构基座（101）下面；滑块（106）滑动安装在滑道板（102）下面，连接臂（105）转动安装在滑块（106）上，马达（103）固定安装在滑块（106）上，其电机轴与连接臂（105）固定连接；双向气缸（104）安装在两个连接臂（105）中间；电缸（107）缸体底部转动安装在连接臂（105）的转轴上；踏板连接杆（108）转动安装在连接臂（105）下面的转轴上，其后端与电缸（107）活塞杆端部转动连接；踏板（109）安装在踏板连接杆（108）侧面。

2.根据权利要求1所述的一种管道救援机器人，其特征在于，所述移动机构（2）包括：主箱体（201）、上连杆（202）、履带（203）、履带侧板（204）、下连杆（205）、撑开杆（206）、移动机构基座（207）、电机（208）、丝杠块（209）和丝杠（210）；

所述的主箱体（201）下面设有移动机构基座（207）；在履带侧板（204）上面安装有履带（203）；上连杆（202）一端转动安装在主箱体（201）上面，另一端转动安装在履带侧板（204）上面；下连杆（205）一端转动安装在主箱体（201）上面，另一端转动安装在履带侧板（204）上面，其位置在上连杆（202）下方；

所述丝杠块（209）安装在丝杠（210）上，撑开杆（206）一端与丝杠块（209）转动连接，另一端与下连杆（205）转动连接；电动机（208）侧面固定安装在主箱体（201），其电机轴与丝杠（210）一端固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种管道救援机器人，其特征在于，所述自动安全空降绳机构（3）包括：步进电机（301）、电机支架（302）、步进电机齿轮（303）、转轴A（304）、转轴A边齿轮（305）、转轴A中齿轮（306）、转轴B边齿轮（307）、转轴B中齿轮（308）、转轴B（309）、转轴C齿轮（310）、轴承（311）、连接绳（312）、挂环（313）和转轴C（314）；

所述电机支架（302）固定安装在主箱体（201）里，步进电机（301）固定安装在电机支架（302）上，其电机轴与步进电机齿轮（303）固定连接；转轴A边齿轮（305）和转轴A中齿轮（306）固定安装在转轴A（304）上，转轴A中齿轮（306）与步进电机齿轮（303）相互啮合；

所述转轴B边齿轮（307）和转轴B中齿轮（308）固定安装在转轴B（309）上，转轴B中齿轮（308）与转轴A边齿轮（305）相互啮合；转轴C齿轮（310）固定安装在转轴C（314）上，连接绳（312）一端与转轴C（314）固定连接，另一端与挂环（313）固定连接，所述转轴C齿轮（301）与转轴B边齿轮（307相互啮合。

4.根据权利要求1-3任意一项权利要求所述的一种管道救援机器人，其特征在于，所述视频控制模块包括：高清夜视仪、无线信号发射接收器、蓄电池和控制器；所述高清夜视仪围绕移动机构（2）一圈设置，无死角观测整个机器人周围的环境，所述无线信号发射接收器与地面控制中心相连通。