[发明专利]使用距离矩阵加权特征的智能区域补偿喷漆参数控制方法

权利要求书

1.一种使用距离矩阵加权特征的智能区域补偿喷漆参数控制方法，其特征在于，包括：

获取待作业的工作用品的表面图像；

将所述表面图像输入深度卷积神经网络，以从所述表面图像中提取出对应于所述表面图像的初始特征图并从所述深度卷积神经网络的纹理提取层提取出对应于所述表面图像的纹理特征图；

将所述初始特征图划分为m个局部区域，每个所述局部区域为具有预定大小的特征图；

计算所述m个局部区域中每两个所述局部区域之间的距离，以构建尺寸为m*m的区域间距离矩阵；

计算所述m个局部区域中每个所述局部区域与所述初始特征图之间的距离以获得维度为m的距离向量，并将所述距离向量乘以其转置以获得尺寸为m*m的整体距离矩阵；

以所述区域间距离矩阵和所述整体距离矩阵作为第一加权系数和第二加权系数分别对所述初始特征图进行加权，以获得第一加权特征图和第二加权特征图；

融合所述第一加权特征图、第二加权特征图和所述纹理特征图，以获得编码特征图；

将所述编码特征图通过编码器，所述编码器的最后一层的输出位的位数为m个，以获得m个编码值，所述m个编码值用于表示对应于待作业的工业用品的表面的每个小区域的喷漆参数。

2.根据权利要求1所述的使用距离矩阵加权特征的智能区域补偿喷漆参数控制方法，其中，从所述深度卷积神经网络的纹理提取层提取出对应于所述表面图像的纹理特征图，包括：

从所述深度卷积神经网络的第N层提取出对应于所述表面图像的纹理特征图，其中，N为大于等于4且小于等于6的正整数。

3.根据权利要求1所述的使用距离矩阵加权特征的智能区域补偿喷漆参数控制方法，其中，计算所述m个局部区域中每两个所述局部区域之间的距离，以构建尺寸为m*m的区域间距离矩阵，包括：

计算所述m个局部区域中每两个所述局部区域之间的均方差，以构建尺寸为m*m的区域间距离矩阵。

4.根据权利要求1所述的使用距离矩阵加权特征的智能区域补偿喷漆参数控制方法，其中，计算所述m个局部区域中每两个所述局部区域之间的距离，以构建尺寸为m*m的区域间距离矩阵，包括：

计算所述m个局部区域中每两个所述局部区域之间的差分，以获得差分特征图；以及

对所述差分特征图进行全局平均值池化，以获得全局平均特征值作为对应两个所述局部区域之间的距离。

5.根据权利要求1所述的使用距离矩阵加权特征的智能区域补偿喷漆参数控制方法，其中，计算所述m个局部区域中每个所述局部区域与所述初始特征图之间的距离以获得维度为m的距离向量，并将所述距离向量乘以其转置以获得尺寸为m*m的整体距离矩阵，包括：

计算所述m个局部区域中每个所述局部区域与所述初始特征图之间的均方差以获得维度为m的距离向量，并将所述距离向量乘以其转置以获得尺寸为m*m的整体距离矩阵。

6.根据权利要求1所述的使用距离矩阵加权特征的智能区域补偿喷漆参数控制方法，其中，以所述区域间距离矩阵和所述整体距离矩阵作为第一加权系数和第二加权系数分别对所述初始特征图进行加权，以获得第一加权特征图和第二加权特征图，包括：

分别计算所述初始特征图中每个局部区域内的所有位置的特征值的平均值，以获得尺寸为m*m的降维特征图；

计算所述区域间距离矩阵与所述降维特征图之间的按像素位置的点加，以获得所述第一加权特征图；以及

计算所述整体距离矩阵与所述降维特征图之间的按像素位置的点加，以获得所述第二加权特征图。

7.根据权利要求1所述的使用距离矩阵加权特征的智能区域补偿喷漆参数控制方法，其中，所述编码器为深度全连接神经网络。