[发明专利]多旋翼飞行器斜面起飞方法和多旋翼飞行器斜面降落方法

权利要求书

1.一种多旋翼飞行器斜面起飞方法，其特征在于：包括步骤S11～步骤S14：

步骤S11：所述飞行器通过自身传感器获取起飞前机身的倾斜角度即所述飞行器停靠的斜面的倾斜角度a，若a大于第一角度时，则所述飞行器保持静止状态不变即不起飞，若a小于等于第一角度时，则执行步骤S12；

步骤S12：所述飞行器将所有旋翼的动力逐渐调整至相当于所述飞行器旋翼最大动力第一百分比的第一动力，根据FPV相机所摄图像分析所述飞行器是否出现侧滑，如判断出现侧滑，则所述飞行器关闭所有旋翼的动力进入告警状态，如判断未出现侧滑且所述飞行器仍保持静止状态，则执行步骤S13；

步骤S13：所述飞行器将所有旋翼的动力立即调整至相当于所述飞行器旋翼最大动力第二百分比的第二动力，所述第二百分比大于所述第一百分比，根据FPV相机所摄图像分析所述飞行器是否起飞，如否，则所述飞行器关闭所有旋翼的动力进入告警状态，如是，则执行步骤S14；

步骤S14：所述飞行器根据所述传感器数据调整起飞后机身的倾斜角度，进入正常飞行状态。

2.根据权利要求1所述的多旋翼飞行器斜面起飞方法，其特征在于：斜面的所述第一角度是：所述飞行器静至在斜面上时不会在斜面上发生倾滑的最大角度。

3.根据权利要求1所述的多旋翼飞行器斜面起飞方法，其特征在于：所述第一百分比为20％-40％。

4.根据权利要求1所述的多旋翼飞行器斜面起飞方法，其特征在于：所述第二百分比为80％-100％。

5.根据权利要求1所述的多旋翼飞行器斜面起飞方法，其特征在于：所述传感器是具有测倾角、加速度值和重力测量功能的组合传感装置。

6.根据权利要求1所述的多旋翼飞行器斜面起飞方法，其特征在于：所述步骤S14中，所述飞行器通过实时测得自身的加速度值计算所述飞行器的重量以供所述飞行器降落时使用。

7.一种多旋翼飞行器斜面降落方法，其特征在于：包括步骤S21～步骤S23：

步骤S21：所述飞行器高度下降至起落架一侧首先接触到斜面，当所述飞行器机身开始出现倾斜，所述飞行器将倾斜降低侧的旋翼动力逐渐降低了相当于所述飞行器旋翼最大动力第三百分比的第三动力；

步骤S22：所述飞行器通过自身的传感器持续测量机身倾斜角度直至机身倾斜角度停止变化，若停止变化后的机身倾斜角度小于等于第一角度，进入步骤S23，若停止变化后的机身倾斜角度大于第一角度，所述飞行器将所有旋翼的动力增大至100％，复飞远离所述斜面；

步骤S23：所述飞行器将所有旋翼的动力逐渐降低了相当于所述飞行器旋翼最大动力第四百分比的第四动力，所述第四百分比大于所述第三百分比，FPV相机根据图像分析所述飞行器是否出现侧滑，若是，则所述飞行器将所有旋翼的动力增大至100％而复飞远离所述斜面，若否，则所述飞行器关闭所有旋翼的动力而成功降落至所述斜面。

8.根据权利要求7所述的多旋翼飞行器斜面降落方法，其特征在于：所述第三百分比为20％-40％，所述第四百分比为40％-60％。

9.根据权利要求7所述的多旋翼飞行器斜面降落方法，其特征在于：斜面的所述第一角度是：所述飞行器静至在斜面上时不会在斜面上发生倾滑的最大角度。

10.根据权利要求7所述的多旋翼飞行器斜面降落方法，其特征在于：所述传感器是具有测倾角、加速度值和重力测量功能的组合传感装置。