[发明专利]电磁导航机器人

权利要求书

1.一种电磁导航机器人，其特征在于，所述电磁导航机器人用于体内手术过程中，驱动体内导管的运动，所述电磁导航机器人包括：

机座，所述机座可移动地设于承载面上；

支撑臂，所述支撑臂与所述机座可活动连接，所述支撑臂呈弧形；

电磁头组件，所述电磁头组件包括两个分别设置于所述支撑臂的弧形两端端部的电磁头，所述电磁头用于产生工作磁场。

2.根据权利要求1所述的电磁导航机器人，其特征在于，所述支撑臂通过固定座与所述机座连接，所述固定座为与所述支撑臂相适配的弧形，所述支撑臂可沿所述固定座的延伸方向呈弧形运动。

3.根据权利要求2所述的电磁导航机器人，其特征在于，所述机座设有驱动马达和与所述驱动马达连接的第一驱动齿轮，所述支撑臂连接有与所述第一驱动齿轮相适配的从动齿条，所述从动齿条呈弧形，所述驱动马达通过所述第一驱动齿轮带动所述从动齿条运动，以带动所述支撑臂呈弧形运动。

4.根据权利要求1所述的电磁导航机器人，其特征在于，所述电磁头与所述支撑臂可活动连接，两个所述电磁头靠朝向靠近或远离彼此的方向移动。

5.根据权利要求4所述的电磁导航机器人，其特征在于，所述支撑臂设有升降马达和与所述升降马达连接的第二驱动齿轮，所述电磁头设有与所述第二驱动齿轮相适配的升降齿条，所述升降马达带动所述第二驱动齿轮带动所述升降齿条移动，以调整两个所述电磁头之间的相对距离。

6.根据权利要求1所述的电磁导航机器人，其特征在于，所述电磁头设有防撞感应圈，当所述防撞感应圈受到外力作用时，所述防撞感应圈将感应信息传递至控制器，并由控制器控制所述机座和/或所述支撑臂停止运动。

7.根据权利要求1所述的电磁导航机器人，其特征在于，两个所述电磁头朝向彼此的一端均设有主线圈和沿所述主线圈周向方向间隔设置的多个副线圈。

8.根据权利要求7所述的电磁导航机器人，其特征在于，所述电磁头内设有用于对所述主线圈和/或所述副线圈散热的散热装置。

9.根据权利要求1所述的电磁导航机器人，其特征在于，所述承载面设有地面导轨，所述机座与所述地面导轨可移动配合，所述机座相对于所述地面导轨至少具有两种移动速度。

10.根据权利要求1-9中任一项所述的电磁导航机器人，其特征在于，所述电磁导航机器人还包括显示器和主机，所述主机设有与所述机座、所述支撑臂和电磁头组件通信连接的控制器，所述显示器与所述主机连接，用于显示所述电磁导航机器人的运行参数。