[发明专利]一种无人驾驶工程机械的推杆驱动装置

说明书

本发明提供了一种无人驾驶工程机械的推杆驱动装置，所述装置包括电机、减速机、小锥齿轮、大锥齿轮和活动摆臂，所述电机的输出端与减速机固定连接，所述减速机的输出端与小锥齿轮固定连接，所述小锥齿轮与大锥齿轮啮合，所述大锥齿轮与所述活动摆臂固定连接，所述活动摆臂上设置有用于卡住所述推杆的卡扣组件。该装置能实现无人驾驶和有人驾驶模式的切换，且在无人驾驶模式下，能实现电机到推杆的传动过程，通过控制电机的通电及转向，就能实现对推杆摆动的控制。

技术领域

本发明涉及工程机械的自动驾驶技术领域，尤其涉及一种无人驾驶工程机械的推杆驱动装置。

背景技术

对于大型的基建项目，批量无人驾驶工程机械能够实现集群化作业，提高作业精度，有效加快施工速度，节省较大的人力成本。比如驾驶挖掘机，推土机，压路机，自卸车等工程机械已经慢慢步入无人驾驶时代。

无人驾驶工程机械的前后推杆的控制性能是衡量整个自动驾驶系统的重要指标，目前还没有无人驾驶前后推杆控制的标准。因此，迫切需要一种驱动装置代替人手推动前后推杆，并适用于不同工程机械的自动驾驶前后推杆控制的改装方案。而且，由于无人驾驶技术尚未完全成熟，在很多工况下还不能够实现完全自主的无人驾驶，因此无人驾驶和有人驾驶状态下的驱动切换装置就十分必要。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种无人驾驶工程机械的推杆驱动装置，能实现无人驾驶和有人驾驶模式的切换，且在无人驾驶模式下，能实现对推杆摆动的控制。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种无人驾驶工程机械的推杆驱动装置，包括用于控制车辆前进后退的推杆，所述装置还包括电机、减速机、小锥齿轮、大锥齿轮和活动摆臂，所述电机的输出端与减速机固定连接，所述减速机的输出端与小锥齿轮固定连接，所述小锥齿轮与大锥齿轮啮合，所述大锥齿轮与所述活动摆臂固定连接，所述活动摆臂上设置有用于卡住所述推杆的卡扣组件。

优选的，所述卡扣组件包括固定连接在所述活动摆臂上的方形限位槽，所述方形限位槽内插设有可移动的U型抽拉块，所述方形限位槽上还设置有用于固定U型抽拉块的紧定螺钉。

优选的，所述装置包括两个用于限制所述推杆摆动幅度的限位开关，所述两个限位开关分别设置于活动摆臂的两侧。

优选的，所述电机和减速机设置于电机上壳和电机底壳组成的电机箱内，所述小锥齿轮和大锥齿轮设置于齿轮箱上壳和齿轮箱底壳组成的齿轮箱内；更加优选的，所述电机箱和齿轮箱连接在固定座上。

本发明的优点为：1)该装置利用机械结构、金属材质；故使用寿命长，不易损坏，结构牢固稳定；2)不影响原工程机械的内部结构及电路，也不需要拆卸原工程机械，可以直接加装，操作方便；3)使用时固定在推杆附近底盘上，与工程机械成为一体，在工程机械运动过程中摇晃幅度小，抗震能力强；4)适用多种工程机械，使用推杆扭矩范围大；5)成本低，可批量生产。

附图说明

图1为本发明中推杆驱动装置的使用示意图；

图2为本发明中推杆驱动装置的爆炸结构示意图；

图中：1-推杆，2-推杆旋转中心轴，3-推杆基座，4-活动摆臂，5-紧定螺钉， 6-U型抽拉块，7-限位开关，8-齿轮箱上壳，9-大锥齿轮，10-小锥齿轮，11-齿轮箱底壳，12-电机上壳，13-电机，14-减速机，15-电机底壳，16-固定座，17-壳体连接片。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，下面结合附图及具体实施例对本发明进一步详细说明。但此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。