[发明专利]一种用于工业机器人的柔性抓取装置

说明书

本发明涉及柔性抓取装置技术领域，具体是一种用于工业机器人的柔性抓取装置，所述壳体的底端对称滑动连接有两个滑座，且壳体的前侧安装有驱动电机，所述壳体的内部转动连接有与驱动电机传动轴相连的驱动齿轮。本发明设计新颖，结构巧妙，采用多组夹柱配合磁铁同极相斥的原理使得夹柱完全贴合工件的表面，满足不同形状的工件抓取，有效的提高了工作效率，同时通过磁铁同极间的距离差来调节夹持的力度，避免对工件造成损坏，防脱机构可以起到防止齿板脱轨，降低了维护成本，注油机构可以实现自动注油，降低齿轮间的摩擦系数，避免齿轮磨损导致使用寿命降低的问题。

技术领域

本发明涉及柔性抓取装置技术领域，具体是一种用于工业机器人的柔性抓取装置。

背景技术

柔性抓取装置广泛用于工业机器人上，其通过安装与机器人驱动臂上，来实现对工件的自动取放，为自动化生产提供方便，促进了社会的发展。

但是现有的柔性抓取装置结构简单，无法实现对不同形状的工件进行抓取，进而需要通过更换不同的柔性抓取装置来满足不同的工件使用，无形中增加了工作强度，拉低了日产量。因此，本领域技术人员提供了一种用于工业机器人的柔性抓取装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于工业机器人的柔性抓取装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种用于工业机器人的柔性抓取装置，包括壳体，所述壳体的底端对称滑动连接有两个滑座，且壳体的前侧安装有驱动电机，所述壳体的内部转动连接有与驱动电机传动轴相连的驱动齿轮，且壳体的内部位于驱动齿轮的一侧处转动连接有与所述驱动齿轮相啮合的联动齿轮，所述壳体的内部位于驱动齿轮的另一侧下方位置处转动连接有与所述驱动齿轮相啮合的第二传动齿轮，且壳体的内部位于联动齿轮的一侧下方位置处转动连接有与所述联动齿轮相啮合的第一传动齿轮，两个所述滑座的上表面均固定有分别啮合连接第二传动齿轮和第一传动齿轮的齿板，每个滑座的下方均固定有呈“L”形结构的夹板，且两个滑座下方的夹板呈对称设置，两个所述滑座的相对侧均固定有与齿板相连的防脱机构，所述夹板内嵌入设置有柔性夹持机构，所述壳体的外侧固定安装有延伸至其内部的注油机构。

作为本发明更进一步的方案：所述滑座的两侧均固定有导向板，所述壳体的内侧开设有与导向板相适配的导向槽。

作为本发明更进一步的方案：所述柔性夹持机构包括安装于夹板外侧壁的电动推杆以及开设于夹板内部的空腔，所述空腔的内部等间距嵌入固定有贯穿夹板内侧壁的导向套，且空腔的内部设置有电磁板，所述电磁板的四个边角处均贯穿设置有与空腔内壁相连的导杆，所述电动推杆的伸缩端贯穿夹板延伸至空腔中与电磁板相连，每个所述导向套的内部均穿设有活动连接杆，所述活动连接杆的一端延伸至空腔的内部并固定有磁铁，且活动连接杆的另一端延伸至夹板的外部并固定有夹柱。

作为本发明更进一步的方案：所述导向套共设置有9排，每排8个，所述夹柱为一种橡胶材质的构件。

作为本发明更进一步的方案：所述磁铁与电磁板的相对面均为同磁极。

作为本发明更进一步的方案：所述防脱机构包括分别对称固定于两个齿板相对端前后侧位置处的第一固定座，所述第一固定座的一端均固定有导柱，所述导柱的另一端均通过第二固定座固定于滑座的上方，且导柱的外部均套接有活动套筒，所述导柱位于活动套筒和第一固定座之间的外部套接有缓冲弹簧，同一个齿板上的两个所述活动套筒之间固定有齿条。

作为本发明更进一步的方案：所述注油机构包括固定于壳体外侧的润滑油补给箱，所述润滑油补给箱的上表面嵌入设置有延伸至其内部底端的抽油管，所述抽油管的中段安装有抽油泵，且抽油管的上端贯穿延伸至壳体的内部并固定有导油管，所述导油管的另一端延伸至驱动齿轮与联动齿轮的连接处，且导油管的端部安装有注油头。

作为本发明更进一步的方案：所述润滑油补给箱为一种透明PP材质的构件，且润滑油补给箱的上表面位于一侧边角处开设有注油口，注油口上螺纹拧合有密封盖。