[发明专利]一种闭坑废弃矿井复杂情况无人探测机器人

说明书

本发明公开一种闭坑废弃矿井复杂情况无人探测机器人，属于矿山井下监测领域，包括主体基座、监测机构、行走机构及行动机构四个部分。机器人基座上下焊接有机械臂固定扣及机械腿固定扣，移动电池组安装在机器人基座上表面左右两侧，中央安装有旋转处理器，周边安装有冷光射灯；探测传感器安装于机器人基座后端，超声波传感器及监控探头安装于旋转处理器顶部；机械腿底座上安装机械腿旋转台，并通过机械腿固定扣与机器人基座相连，机械腿主腿与机械腿次腿通过铰接相连；机械臂底座上安装机械臂旋转台，并通过机械臂固定扣与机器人基座相连，机械臂主臂固定在机械臂旋转台，依次连接机械臂次臂、机械臂尾臂、机械臂抓手、机械臂铲斗。

技术领域：

本发明公开属于矿山井下监测领域，具体涉及一种闭坑废弃矿井复杂情况无人探测机器人。

背景技术：

矿山井下巷道情况复杂多变，尤其是关闭后的矿井，由于地应力的作用及巷道常年失修，井下情况难以预测。因此采用常规人为探测的手段费时费力，且有着巨大的安全隐患，利用无人探测机器人替代人工进行工作，对减轻劳动轻度、降低劳动风险、提高生产安全性具有重要意义。

因此本发明提出一种闭坑废弃矿井复杂情况无人探测机器人，以应对闭坑废弃矿井巷道中的复杂情况，搭载终端处理器及各项探测传感器实现无人探测工作，记录井下各项数据完成透明矿山的绘制。

发明内容：

针对现有技术的不足，本公开的目的在于提供一种闭坑废弃矿井复杂情况无人探测机器人，解决了现有废弃矿井无法进行有效探测的问题。

本公开的目的可以通过以下技术方案实现：

一种闭坑废弃矿井复杂情况无人探测机器人，其特征在于，具体包括主体基座、监测机构、行走机构及行动机构四个部分：

所述主体基座，包括传感天线、冷光射灯、移动电池组、机器人基座、旋转处理器、机械臂固定扣、机械腿固定扣，其中机器人基座上下焊接有机械臂固定扣及机械腿固定扣，移动电池组安装在机器人基座上表面左右两侧，移动电池组周边安装有冷光射灯，机器人基座中央安装有旋转处理器，旋转处理器上方安装传感天线；

所述监测机构，包括监控探头、超声波传感器、探测传感器、高清摄像头、测距摄像头、广角摄像头，其中探测传感器安装于机器人基座后端，超声波传感器及监控探头安装于旋转处理器顶部，两侧为超声波传感器，前后为监测探头，监测探头由高清摄像头、测距摄像头、广角摄像头组成；

所述行走机构，包括机械腿底座、机械腿主液压缸、机械腿主腿、机械腿次液压缸、机械腿次腿、机械腿旋转台，其中机械腿底座上安装机械腿旋转台，并通过机械腿固定扣与机器人基座相连，机械腿主腿与机械腿次腿通过铰接相连，利用机械腿主液压缸及机械腿次液压缸伸缩控制机械腿张合；

所述行动机构，包括机械臂底座、机械臂主液压缸、机械臂次臂、机械臂主臂、机械臂旋转台、机械臂次液压缸、机械臂尾臂、机械臂尾液压缸、机械臂抓手、机械臂铲斗，其中机械臂底座上安装机械臂旋转台，并通过机械臂固定扣与机器人基座相连，机械臂主臂固定在机械臂旋转台，依次连接机械臂次臂、机械臂尾臂、机械臂抓手、机械臂铲斗，并通过机械臂主液压缸、机械臂次液压缸、机械臂尾液压缸两两相连。

具体的，机器人整体符合矿用防爆标准。

具体的，机器人基座为八边形结构，传感天线可更换为线控传导。

具体的，移动电源组上表面边角做圆滑处理。

具体的，旋转处理器可进行自由转动，便于对不同范围进行监测及探测，同时处理器可对机器人位置及周边环境探测数据进行记录。

具体的，监控探头可根据需要进行更换。

具体的，探测传感器可根据目的需求进行更换，兼容瓦斯传感器、湿度传感器、温度传感器。

具体的，行走机构由八条独立机械腿组成。