[发明专利]目标光流信息的确定方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明涉及一种目标光流信息的确定方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括分别确定目标图像与相邻两帧图像间的光流信息集以及目标图像与相邻两帧图像对应的相机位姿信息集，根据光流信息集和相机位姿信息集，确定目标图像中对象对应的位置信息集，根据相机位姿信息集和位置信息集，确定对象在相邻两帧图像中的第一映射信息集，根据位置信息集，确定对象在目标图像中的第二映射信息集，根据光流信息集、第一映射信息集和第二映射信息集，确定目标光流信息。基于本发明实施例可以提高确定运动物体的位置信息的精确度，还可以提高确定物体运动状态的准确性。

技术领域

本发明涉及计算机视觉领域，尤其涉及一种目标光流信息的确定方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

在计算机视觉领域中，光流场可以用于描述两帧图像之间每一像素点的位置变化关系，即描述物体的空间运动信息。现有确定补偿光流信息的方案中，需要在相机处于运动拍摄的情境下，对运动的物体进行估计，也就是说，光流场所描述的场景运动耦合了相机运动和物体运动，因此需要对光流场进行补偿。

目前对光流场进行补偿的方案是基于Bideau提出的旋转补偿方法，在该方法中，假设相机的旋转参数已知，可以根据相机旋转参数计算对应的光流信息，再基于真实光流信息和由旋转引起的光流信息确定补偿光流信息。基于该种方法所确定的补偿光流信息不够精确，无法根据该补偿光流信息准确估计运动物体的位置信息，也无法准确确定物体的运动状态。

发明内容

本发明实施例提供一种目标光流信息的确定方法、装置、电子设备及存储介质，可以获取精确的目标光流信息，以提高确定运动物体的位置信息的精确度，还可以提高确定物体运动状态的准确性。

本发明实施例提供了一种目标光流信息的确定方法，该方法包括：

分别确定目标图像与相邻两帧图像间的光流信息集以及目标图像与相邻两帧图像对应的相机位姿信息集；

根据光流信息集和相机位姿信息集，确定目标图像中对象对应的位置信息集；

根据相机位姿信息集和位置信息集，确定对象在相邻两帧图像中的第一映射信息集；

根据位置信息集，确定对象在目标图像中的第二映射信息集；

根据光流信息集、第一映射信息集和第二映射信息集，确定目标光流信息。

进一步地，分别确定目标图像与相邻两帧图像间的光流信息集以及目标图像与相邻两帧图像对应的相机位姿信息集，包括：

从多帧图像中确定目标图像、第一图像和第二图像；第一图像和第二图像分别与目标图像相邻；

从目标图像中确定对象的第一像素信息，并从第一图像中确定对象的第二像素信息，以及从第二图像中确定对象的第三像素信息；

根据第一像素信息和第二像素信息确定第一光流信息；

根据第一像素信息和第三像素信息确定第二光流信息；

将第一光流信息和第二光流信息作为光流信息集；

确定目标图像与第一图像对应的第一相机位姿信息；

确定目标图像与第二图像对应的第二相机位姿信息；

将第一相机位姿信息和第二相机位姿信息作为相机位姿信息集。

进一步地，根据光流信息集和相机位姿信息集，确定目标图像中对象对应的位置信息集，包括：

对第一像素信息、第二像素信息和第一相机位姿信息进行三角化处理，确定对象对应的第一位置信息；

对第一像素信息、第三像素信息和第二相机位姿信息进行三角化处理，确定对象对应的第二位置信息；