[发明专利]用于沿着路段自主地导航自主车辆的系统、车辆及方法

权利要求书

1.一种用于沿着路段自主地导航车辆的系统，所述系统包括：

至少一个处理器，被编程为：

从至少一个传感器接收与所述路段的一个或多个方面有关的信息；

基于接收到的信息，确定所述路段的局部特征；

将所述局部特征与所述路段的预定签名特征进行比较，其中，所述预定签名特征包括与沿着与所述路段相关联的预定道路模型轨迹的多个位置对应的多个维度，并且其中，将所述局部特征与所述路段的预定签名特征进行比较包括：将所述预定签名特征的多个维度中的至少一个维度与所述局部特征的至少一个维度进行比较；

基于所述局部特征的所述至少一个维度与所述预定签名特征的至少一个维度之间的相关性，确定所述车辆沿着所述预定道路模型轨迹的当前位置，所述当前位置与所述预定签名特征的所述至少一个维度相关联；以及

基于所述预定道路模型轨迹在所确定的位置处的方向，确定所述车辆的自主转向动作。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述至少一个处理器还被编程为：

确定所述车辆在所述当前位置处的航向，以及

通过将所述预定道路模型轨迹的方向与所述航向进行比较，确定所述自主转向动作。

3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述航向基于所述车辆的行驶过的轨迹而被确定。

4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述至少一个传感器包括图像捕获设备，所述图像捕获设备被配置为获取表示所述车辆的环境的至少一个图像。

5.根据权利要求4所述的系统，其中，所述签名特征包括所述路段的至少一部分上的道路宽度轮廓。

6.根据权利要求4所述的系统，其中，所述签名特征包括所述路段的至少一部分上的车道宽度轮廓。

7.根据权利要求4所述的系统，其中，所述签名特征包括所述路段的至少一部分上的虚线间隔轮廓。

8.根据权利要求4所述的系统，其中，所述签名特征包括沿着所述路段的至少一部分的道路标记的预定数量。

9.根据权利要求4所述的系统，其中，所述签名特征包括所述路段的至少一部分上的道路表面轮廓。

10.根据权利要求4所述的系统，其中，所述签名特征包括与所述路段相关联的预定曲率。

11.根据权利要求10所述的系统，其中，确定所述车辆的当前位置包括：将指示所述预定道路模型轨迹的曲率的第一参数值与指示对于所述车辆所测量的轨迹的曲率的第二参数值进行比较。

12.根据权利要求1所述的系统，其中，所述至少一个传感器包括悬架组件监视器。

13.根据权利要求1所述的系统，其中，所述多个维度包括与沿着所述预定道路模型轨迹的多个位置对应的多个道路宽度。

14.根据权利要求1所述的系统，其中，所述多个维度包括与沿着所述预定道路模型轨迹的多个位置对应的多个车道宽度。