[发明专利]一种地下井室缺陷检测方法及其对应装置

说明书

本发明实施例公开了一种地下井室缺陷检测方法及其对应装置，本发明可以将相机以及激光测距模块放置井室的中心位置，通过激光测距模块在井室上投影一条直线，然后通过相机获取井壁的影像、井顶以及井底影像，并对获取到的影像进行影像畸变纠正处理，然后基于影像中的水平线对井壁影像进行无缝拼接，并根据井壁的周长对拼接后的井室影像进行校准，并在校准后的井壁影像中绘制缺陷范围，最后根据绘制有缺陷范围的井壁影像、井底影像、井顶影像以及半径建立该井室的三维模型，本方案可以利用地下井室的实景照片进行缺陷检测以及地下井室三维模型的建立，通过地下井室三维模型，可以方便作业人员准确直观地确定地下井室的缺陷。

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，具体涉及一种地下井室缺陷检测方法及其对应装置。

背景技术

地下管线被喻为城市的“血管”，是城市传递水、电、气、信号等重要运输通道，地下井室作为地下管线连接的枢纽，用于地下管线分支、转弯、变径等处，常用于管道的检修维护、疏通以及设备安装等，地下井室结构的完好关系地下管道能否正常运转。

地下井井室经过长期的运行，容易存在化学腐蚀、结构破损、井壁脱落等问题。地下井室的缺陷测量主要采用人工下井测量或采用管道潜望镜(QV)进行视频检测。井下环境恶劣，或者存在有害气体，或者高压电危险，或者水流湍急，人工下井测量危险性大，并且人力成本高；采用管道潜望镜(QV)进行视频检测，将相机置于井室内部拍摄视频，无法展示井室的整体情况，也无法量测缺陷范围的准确大小，无法为井室后续修复提供准确的修复面积。

因此，现亟需针对地下井室的检测和维护建立一种人员安全性高、作业方便、表达直观、准确、可量测的缺陷检测方法及装置。

发明内容

本发明实施例提供一种地下井室缺陷检测方法及其对应装置，可以利用地下井室的实景照片进行缺陷检测以及地下井室三维模型的建立，通过地下井室三维模型，可以方便作业人员准确直观地确定地下井室的缺陷。

第一方面，本发明实施例提供了一种地下井室缺陷检测方法，包括：

通过激光测距模块测量井室的半径以及深度，所述激光测距模块通过设置在井口的三角架进入所述井室中；

根据所述半径以及所述深度确定所述井室的中心位置；

将所述中心位置确定为相机的拍摄位置，所述相机拍摄时影像的分辨率大于或等于1mm，所述激光测距模块设置在所述相机上面，所述激光测距模块可跟随所述相机同步移动；

通过激光测距模块在所述井室的井壁上投影一条水平线；

通过所述相机在所述拍摄位置对所述井室的井壁进行旋转连续拍摄一周，获取井壁影像，其中，连续井壁影像之间的重叠区域大于或等于整张影像的百分之二十，所述井壁影像中包括所述水平线；

调整所述相机的拍摄角度，采取向下的拍摄角度对井底进行旋转连续拍摄，获取的井底影像；

调整所述相机的拍摄角度，采取倾斜向上的角度对井顶进行旋转连续拍摄，获取井顶影像；

对所述井壁影像、所述井底影像以及所述井顶影像进行影像畸变纠正处理，得到处理后的井壁影像、处理后的井底影像以及处理后的井顶影像；

分别对所述处理后的井底影像以及所述处理后的井顶影像进行拼接处理，得到拼接后的井底影像以及拼接后的井顶影像；

根据拍摄顺序对所述处理后井壁影像进行排列，得到排列后井壁影像；

基于所述排序后井壁影像，选取相邻井壁影像中重叠部分的特征点；

根据所述特征点以及影像中的水平线对井壁影像进行影像匹配、镶嵌、匀光匀色，将井壁影像进行无缝拼接；得到拼接后井壁影像；

根据所述半径确定所述井室的周长；