[发明专利]自动回转控制方法、装置、系统、工程机械以及存储介质

说明书

本发明实施例提供一种工程机械的自动回转控制方法、装置、系统、工程机械以及存储介质，属于工程机械技术领域。该工程机械包括回转机构，该控制方法包括：将起点回转位置角度θ₀和终点回转位置角度θ_t转换为0°‑360°；至少根据所转换的起点回转位置角度θ₀₀所处的角度范围，以及所转换的终点回转位置角度θ_tt和所转换的起点回转位置角度θ₀₀之间的大小关系，确定所述工程机械的回转机构的第一回转角度θ和第一回转方向；至少根据所确定的第一回转角度θ和第一回转方向，控制所述工程机械的回转机构以最小角度回转。本发明降低工程机械运行功耗，提高了作业精度，也有效提升了工程机械自动运行的工作效率和智能化水平。

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，具体地涉及一种工程机械的自动回转控制方法、装置、系统、工程机械以及存储介质。

背景技术

对于工程机械，例如塔机、起重机的回转，现有技术方案一般是人为控制或自动控制。

人为控制分别是通过联动台或遥控器来人为操控。但是，这两种方式都摆脱不了人为操控工程机械的影响，其自动化程度低；依靠人的视野操作工程机械，作业具有局限性；

自动控制中，工程机械是以当前位置(例如回转角度40°)和目标位置(例如回转角度320°)之间的角度差(例如280°)回转，即只能以一个方向回转，工作效率低，功耗大。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种工程机械的自动回转控制方法、装置、系统、工程机械以及存储介质，该工程机械的自动回转控制方法、装置、系统、工程机械以及存储介质降低工程机械运行功耗，提高了作业精度，也有效提升了工程机械自动运行的工作效率和智能化水平。

为了实现上述目的，本发明实施例提供一种工程机械的自动回转控制方法，该工程机械包括回转机构，该控制方法包括：将起点回转位置角度θ₀和终点回转位置角度θ_t转换为0°-360°；至少根据所转换的起点回转位置角度θ₀₀所处的角度范围，以及所转换的终点回转位置角度θ_tt和所转换的起点回转位置角度θ₀₀之间的大小关系，确定所述工程机械的回转机构的第一回转角度θ和第一回转方向；至少根据所确定的第一回转角度θ和第一回转方向，控制所述工程机械的回转机构以最小角度回转。

优选地，所述至少根据所转换的起点回转位置角度θ₀₀所处的角度范围，以及所转换的终点回转位置角度θ_tt和所转换的起点回转位置角度θ₀₀之间的大小关系，确定所述工程机械的回转机构的第一回转角度θ和第一回转方向包括：

在0°≤θ₀₀＜180°，以及θ₀₀≤θ_tt＜θ₀₀+180°时，所述第一回转方向为逆时针，所述第一回转角度θ通过以下公式确定：

θ＝θ₀+|θ_tt-θ₀₀|；

在0°≤θ₀₀＜180°，以及θ_tt＜θ₀₀时，所述第一回转方向为顺时针，所述第一回转角度θ通过以下公式确定：

θ＝θ₀-|θ_tt-θ₀₀|；

在0°≤θ₀₀＜180°，以及θ_tt＞θ₀₀+180°时，所述第一回转方向为顺时针，所述第一回转角度θ通过以下公式确定：

θ＝θ₀-360°+|θ_tt-θ₀₀|。