[发明专利]一种智能巡检无人机降落系统及降落方法

说明书

本发明公开了一种智能巡检无人机降落系统及降落方法，涉及电力巡检技术领域，解决了无人机进行电力巡检中，降落系统存在较大误差，精度难以满足降落需求的技术问题。该降落系统包括地面视觉标志、处理模块、可见光导航设备、红外导航设备和卫星导航设备；地面视觉标志由多个圆形和正方形组合构成，并对圆形、正方形填充黑色或白色，且设置有加热部；卫星导航设备能够对无人机的降落位置进行预定位；可见光导航设备能够获取地面视觉标志的可见光图像，红外导航设备能够获取地面视觉标志的红外图像；处理模块能够对可见光图像、红外图像进行处理。本发明基于图像识别和卫星导航技术能够快速精准识别地面视觉标志，实现自主精准降落。

技术领域

本发明涉及电力巡检技术领域，尤其涉及一种智能巡检无人机降落系统及降落方法。

背景技术

电力巡检是指对电力线路及附属设备的运行状态以及对电力线路走廊周边环境状况进行及时和准确的巡视检测，通过排查发现故障点，便于对危及电力安全的潜在隐患进行有效排除，确保输电线路安全可靠运行。通过人工进行巡检，巡线人员工作量会非常大、劳动强度高、巡线时间长，巡线效率也较低。同时，在复杂气候地形情况下，人工巡检作业非常困难，受到比较大的限制。基于此，出现了无人机电力巡检，通过无人机进行巡检具有安全可靠，高效灵活，成本低廉的特性，正在逐步代替人工巡检。

无人机巡检过程中，无人机降落地点的定位主要依赖GPS及PTK技术。智能巡检设备通过GPS装置，可以大致降落在指定位置，但由于受信号影响大，最终定位误差便比较大，在信号极好的情况下，也会存在米级的误差。通过搭配PTK设备，可将定位误差控制在厘米级，但是由于智能巡检设备降落时需要不断调整自身姿态，依然存在一定的误差。此外，定位效果还会受到障碍物以及电磁干扰的影响。

在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：

无人机进行电力巡检中，无人机的降落系统存在较大误差，精度难以满足降落需求，影响了无人机的正常降落。

发明内容

本发明的目的在于提供一种智能巡检无人机降落系统及降落方法，以解决现有技术中存在的无人机进行电力巡检中，无人机的降落系统存在较大误差，精度难以满足降落需求，影响了无人机的正常降落的技术问题。本发明提供的诸多技术方案中的优选技术方案所能产生的诸多技术效果详见下文阐述。

为实现上述目的，本发明提供了以下技术方案：

本发明提供的一种智能巡检无人机降落系统，包括地面视觉标志、处理模块、可见光导航设备、红外导航设备和卫星导航设备；所述地面视觉标志由多个圆形和正方形组合构成，并对所述圆形、正方形填充黑色或白色，且设置有加热部；所述卫星导航设备能够引导巡检无人机到达地面视觉标志的上方，对无人机的降落位置进行预定位；所述可见光导航设备能够获取地面视觉标志的可见光图像，所述红外导航设备能够获取地面视觉标志的红外图像；所述处理模块能够对可见光图像、红外图像进行处理，并通过飞行参数调整无人机的飞行状态。

优选的，所述地面视觉标志由内到外包括第一圆形、第二圆形、第三圆形和第一正方形、第二正方形、第三正方形，第一圆形、第二圆形、第三圆形和第一正方形、第二正方形、第三正方形的中心点位置相同。

优选的，所述第一圆形填充为黑色，第所述一圆形、第二圆形形成的第一圆环填充为白色，所述第二圆形、第三圆形形成的第二圆环填充为黑色。

优选的，所述第三圆形和所述第一正方形相切，所述第三圆形外的第一正方形形成第一区域，所述第一区域填充为白色；所述第一正方形、第二正方形形成第二区域，所述第二区域填充为白色；所述第二正方形、第三正方形形成第三区域，所述第三区域填充为黑色。

优选的，所述第一圆形和/或第三区域设置为加热部。

优选的，所述加热部为电热膜，并能够通过对所述电热膜的输入功率调节改变所述电热膜的温度。