[发明专利]一种空调热交换器抓取抓手

权利要求书

1.一种空调热交换器抓取抓手，其特征在于，包括机械框架、固定夹爪和视觉检测系统，机械框架上部与机器人末端手腕连接，视觉检测系统固定在机械框架侧边，用于获取产品位置信息，至少两个固定夹爪固定在机械框架底部，所述固定夹爪包括左右对称设置的左夹爪单元和右夹爪单元，热交换器置于左夹爪单元和右夹爪单元之间的夹持通道内,随左夹爪单元和右夹爪单元相向运动实现夹取，多个固定夹爪一字型设置，实现直线方向上热交换器多个位点的夹持。

2.根据权利要求1所述的空调热交换器抓取抓手，其特征在于，固定夹爪的左夹爪单元和右夹爪单元结构相同且左右对称设置，均包括固定机构、电动执行机构、导向机构、夹板、缓冲垫和压力检测传感器，电动执行机构固定在固定机构上通过电动推杆与夹板连接，带动夹板相对固定机构做往复运动，在靠近固定机构的夹板一侧固定导向机构，导向机构与固定机构上的轴承滑动连接，用于电动执行机构带动夹板往复运动时的辅助导向，在靠近固定机构的夹板一侧固定缓冲垫，在远离固定机构的夹板一侧固定压力检测传感器，固定夹爪的左夹爪单元和右夹爪单元均通过固定机构固定在机械框架上。

3.根据权利要求2所述的空调热交换器抓取抓手，其特征在于，所述空调热交换器抓取抓手，还包括浮动抓手、变距机构，浮动夹爪包括左夹爪单元、右夹爪单元和安装支撑机构，浮动夹爪的左夹爪单元和右夹爪单元具体结构与固定夹爪的左夹爪单元和右夹爪单元相同，浮动夹爪的左夹爪单元和右夹爪单元之间形成的夹持通道与固定夹爪的左夹爪单元和右夹爪单元之间形成的夹持通道平行，变距机构固定在机械框架上，变距机构与浮动抓手连接带动浮动抓手在浮动抓手形成的抓取通道方向上往复运动。

4.根据权利要求3所述的空调热交换器抓取抓手，其特征在于，浮动夹爪的左夹爪单元和右夹爪单元左右对称设置，均包括固定机构、电动执行机构、导向机构、夹板、缓冲垫和压力检测传感器，电动执行机构固定在固定机构上通过电动推杆与夹板连接，带动夹板相对固定机构做往复运动，在靠近固定机构的夹板一侧固定导向机构，导向机构与固定机构上的轴承滑动连接，用于电动执行机构带动夹板往复运动时的辅助导向，在靠近固定机构的夹板一侧固定缓冲垫，在远离固定机构的夹板一侧固定压力检测传感器，浮动夹爪对应的左夹爪单元和右夹爪单元的固定机构均固定在安装支撑机构上。

5.根据权利要求4所述的空调热交换器抓取抓手，其特征在于，变距机构包括第一支撑座、气缸、接头、导向轴、滑动轴承座、第二支撑座和第三支撑座，气缸尾部固定在第一支撑座上，气缸上的推杆端部安装有接头并通过接头与安装支撑机构连接，至少两个平行设置的滑动轴承座固定在安装支撑机构上部，且变距机构的滑动轴承座与浮动抓手的夹板平行设置，导向轴与滑动轴承座滑动连接，导向轴一端固定第二支撑座，第三支撑座固定在安装支撑机构上部，第一支撑座、第二支撑座和第三支撑座均固定在机械框架上。

6.根据权利要求5所述的空调热交换器抓取抓手，其特征在于，视觉检测单元包括安装架、安装件、视觉相机和照明设备，安装架连接在机械框架一侧，视觉相机和照明设备通过安装件固定在安装架末端，视觉相机实时采集热交换器的位置信息，照明设备根据实际需要为视觉相机提供照明。