[发明专利]无人机全景图像处理方法、装置及电子设备

说明书

本公开实施例中提供了一种无人机全景图像处理方法、装置及电子设备，属于数据处理技术领域，该方法包括：获取无人机拍摄的目标图像以及与所述目标图像所对应的点云数据集合；基于所述点云数据集合描述的目标对象的三维目标对象的尺寸，确定n个所述目标对象在水平方向的投影轮廓长度序列，形成第一特征向量；形成n个轴向轮廓矩阵，基于n个轴向轮廓矩阵的特征值，形成第二特征向量；基于所述第一特征向量和所述第二特征向量形成的第一特征矩阵，对所述目标图像执行全景图像拼接操作。通过本公开的处理方案，能够提高无人机全景图像的处理效率。

技术领域

本公开涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种无人机全景图像处理方法、装置及电子设备。

背景技术

随着中国经济的飞速发展和城市化进程的加速，铁路交通已经成为重要交通工具，与城市居民通勤、旅游、商务人士的日常出行息息相关。

铁轨异物检测是指为保证列车行驶安全，需要对铁轨区域进行异物排查的措施。按照我国列车安全行驶的有关规定，在铁路线路安全保护区及其邻近区域，不得有危害列车正常行驶的异物在国家规定的铁路限界内，以免因为司机在较近距离内才能看到异物后进行刹车处理，但刹车不及时、刹车距离过长与异物相撞造成的财产损失和安全事故。

近年来，随着国家无人机行业的不断发展，无人机得到了越来越多的应用，通过无人机航拍图像实时进行铁轨异物检测也得到了长足的发展。

如何基于无人机航拍得到的图像快速的形成全景图像，成为需要解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本公开实施例提供一种无人机全景图像处理方法、装置及无人机，以至少部分解决现有技术中存在的问题。

第一方面，本公开实施例提供了一种无人机全景图像处理方法，包括：

获取无人机拍摄的目标图像以及与所述目标图像所对应的点云数据集合，所述点云数据集合在平面坐标中的尺寸与所述目标图像的尺寸完全一致，所述点云数据集合中包含目标图像上包含的目标对象的空间位置信息；

基于所述点云数据集合描述的目标对象的三维目标对象的尺寸，确定n个所述目标对象在水平方向的投影轮廓长度序列，形成第一特征向量；

在所述目标对象三维模型的垂直方向，以所述目标对象三维模型的中心点为中心，以360/n作为步进角度，依次轴向旋转360/n次，形成n个轴向轮廓矩阵，基于n个轴向轮廓矩阵的特征值，形成第二特征向量；

基于所述第一特征向量和所述第二特征向量形成的第一特征矩阵，对所述目标图像执行全景图像拼接操作。

根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述基于所述第一特征向量和所述第二特征向量形成的第一特征矩阵，对所述目标图像执行全景图像拼接操作，包括：

获取所述无人机拍摄的与所述目标图像相邻的待拼接图像与所述待拼接图像所对应的拼接点云数据集合，所述拼接点云数据集合在平面坐标中的尺寸与所述待拼接图像的尺寸完全一致，所述拼接点云数据集合中包含待拼接图像上包含的目标对象的空间位置信息；

基于所述拼接点云数据集合描述的目标对象的三维目标对象的尺寸，确定n个所述目标对象在水平方向的投影轮廓长度序列，形成第三特征向量；

在所述目标对象三维模型的垂直方向，以所述目标对象三维模型的中心点为中心，以360/n作为步进角度，依次轴向旋转360/n次，形成n个轴向轮廓矩阵，基于n个轴向轮廓矩阵的特征值，形成第四特征向量；

判断所述第三特征向量和所述第四特征向量形成的第二特征矩阵与所述第一特征矩阵之间的匹配度是否满足预设值；

若是，则基于所述第一特征矩阵和第二特征矩阵所对应的目标对象的中心点，进行所述目标图像与所述待拼接图像之间的拼接操作，以便于形成全景图像。