[发明专利]定位方法和装置

权利要求书

1.一种定位方法，包括：

获取与目标对象相关联的实时惯性传感器数据；

利用预测模型处理所述实时惯性传感器数据，以确定所述目标对象的运动预测信息，所述预测模型是基于训练惯性传感器数据和对应的真值运动信息而被训练的；

基于观测数据调整根据所述实时惯性传感器数据确定的惯导推算信息，所述观测数据至少基于所述运动预测信息被确定；以及

基于经调整的所述惯导推算信息，确定所述目标对象的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述运动预测信息包括预测位置或预测速度。

3.根据权利要求1所述的方法，其中所述训练惯性传感器数据是由第一设备所获取的，所述真值运动信息是定位准确性高于预定阈值的第二设备所确定的，所述第一设备和所述第二设备被物理上耦合以同步运动。

4.根据权利要求3所述的方法，其中所述训练惯性传感器数据和所述真值运动信息在时间上被同步。

5.根据权利要求1所述的方法，其中调整根据所述实时惯性传感器数据确定的惯导推算信息包括：

确定所述运动预测信息与基于所述惯导推算信息的差异；

以所述差异作为所述观测数据，基于卡尔曼滤波来确定针对所述惯导推算信息的参数误差估计；以及

基于所述参数误差估计来调整所述惯导推算信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其中所述惯导推算信息是基于行人航位推算PDR所确定的。

7.一种定位装置，包括：

数据获取模块，被配置为获取与目标对象相关联的实时惯性传感器数据；

预测模块，被配置为利用预测模型处理所述实时惯性传感器数据，以确定所述目标对象的运动预测信息，所述预测模型是基于训练惯性传感器数据和对应的真值运动信息而被训练的；

调整模块，被配置为基于观测数据调整根据所述实时惯性传感器数据确定的惯导推算信息，所述观测数据至少基于所述运动预测信息被确定；以及

位置确定模块，被配置为基于经调整的所述惯导推算信息，确定所述目标对象的位置。

8.一种电子设备，包括：

存储器和处理器；

其中所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中所述一条或多条计算机指令被所述处理器执行以实现根据权利要求1至6中任一项所述的方法。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有一条或多条计算机指令，其中所述一条或多条计算机指令被处理器执行以实现根据权利要求1至6中任一项所述的方法。

10.一种计算机程序产品，包括计算机可执行指令，其中所述计算机可执行指令在被处理器执行时实现根据权利要求1至6中任一项所述的方法。