[发明专利]多线雷达室内室外AGV机器人在审
| 申请号： | 202110136285.1 | 申请日： | 2021-02-01 |
| 公开（公告）号： | CN112947425A | 公开（公告）日： | 2021-06-11 |
| 发明（设计）人： | 岳云玲;戴娜;袁小希 | 申请（专利权）人： | 湖北迈睿达供应链股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京中政联科专利代理事务所(普通合伙) 11489 | 代理人： | 黄娟 |
| 地址： | 430000 湖北省武汉市经济*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 雷达 室内 室外 agv 机器人 | ||
1.多线雷达室内室外AGV机器人，其特征在于，包括自主移动牵引车(1)、多线激光雷达(2)、激光工控机(3)、IMU惯导(4)、AGV工控机(5)、路由器(6)、制图服务器(7)和AGV服务器(8)；
多线激光雷达(2)、激光工控机(3)和IMU惯导(4)均设置在自主移动牵引车(1)上，激光工控机(3)和多线激光雷达(2)以及IMU惯导(4)均电性连接；AGV工控机(5)设置在自主移动牵引车(1)上，AGV工控机(5)与自主移动牵引车(1)控制连接，AGV工控机(5)与激光工控机(3)电性连接；制图服务器(7)与路由器(6)电性连接，AGV服务器(8)与路由器(6)电性连接，路由器(6)与激光工控机(3)以及AGV工控机(5)均无线通信连接。
2.根据权利要求1所述的多线雷达室内室外AGV机器人，其特征在于，所述AGV机器人的移动方法包括以下步骤：
S1、多线激光雷达(2)和IMU惯导(4)扫描自主移动牵引车(1)的周围环境；
S2、通过激光工控机(3)对自主移动牵引车(1)运行的场景进行3D建模，生成实时运行地图；
S3、将制图服务器(7)中的高精度地图与实时运行地图进行比对，运用算法对比探测的物体和高精度地图中的特征物，对自主移动牵引车(1)进行定位；
S4、将坐标、角度、速度数据传递至AGV工控机(5)，对自主移动牵引车(1)进行移动控制。
3.根据权利要求2所述的多线雷达室内室外AGV机器人，其特征在于，S3步骤中，运用算法将上一帧及下一帧环境的变化进行对比。
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