[发明专利]一种位姿确定方法以及相关设备

说明书

本申请实施例提供了一种位姿确定方法，包括：获取第一图像，并在通过第一图像确定的第一位姿信息满足位姿异常条件时，显示用于指示拍摄目标物体的提示信息，通过用户根据提示拍摄得到的目标图像中的目标物体，可获取不满足位姿异常条件的第二位姿信息。本申请在无法进行高精度的位姿信息确定时，利用场景中的目标物体实现了位姿定位，且在进行终端设备的位姿信息确认过程中，显示指引用户拍摄目标物体的提示信息，指引用户拍摄目标物体，避免了用户不知如何操作或是扫描到无效目标物体等情况的出现。

技术领域

本申请涉及图像处理领域，尤其涉及一种位姿确定方法以及相关设备。

背景技术

视觉定位技术要解决的问题是如何使用相机所拍摄的图像或者视频来进行定位，精确定位出相机在真实世界中的位置和姿态。视觉定位问题是近些年来计算机视觉领域的热点问题，同时非常具有挑战性，其在增强现实、交互虚拟现实、机器人视觉导航、公共场景监控、智能交通等诸多领域都具有十分重要的意义。当前的定位算法主要依赖视觉全局特征进行图像检索来确定候选帧，基于视觉局部特征来进行特征匹配，确定图像2D关键点与3D点云的对应关系，然后精确估算相机的位姿。

业界现有的视觉定位方案主要依赖视觉特征进行图像搜索和定位。然而基于视觉特征的方案，在一些场景中的效果较差，例如在室内博物馆场景，场地光线条件差，图像大部分区域无法提取出有效的特征点；例如在室外公园场景，视野比较空旷，图像大部分区域被绿植所占据，提取的特征点不能作为有效的匹配点。视觉定位的适用场景存在一些局限性。

发明内容

本申请提供的一种位姿确定方法，在无法进行高精度的位姿信息确定时，利用场景中的目标物体实现了高精度位姿定位。

第一方面，本申请提供了一种位姿确定方法，所述方法包括：

获取第一图像；

根据所述第一图像确定第一位姿信息，所述第一位姿信息表示终端拍摄所述第一图像时所对应的位姿；

当所述第一位姿信息满足位姿异常条件时，显示用于指示拍摄目标物体的提示信息；其中，所述目标物体在所述终端所处的位置周围，且所述目标物体不在所述第一图像中；所述目标物体用于获得第二位姿信息，所述第二位姿信息表示终端拍摄所述目标物体时所对应的位姿，且所述第二位姿信息不满足所述位姿异常条件。

在一种可能的实现中，所述方法还包括：

获取用户根据所述提示信息拍摄得到的目标图像，所述目标图像包括所述目标物体；

根据所述目标图像，获取所述第二位姿信息。

在一种可能的实现中，所述目标物体在所述终端所处的位置周围，包括：所述目标物体与所述终端所处的位置在预设距离范围内、所述目标物体与所述终端所处的位置在同一区域的地图内、所述目标物体与所述终端所处的位置之间没有其他障碍物。

在一种可能的实现中，所述显示用于指示拍摄目标物体的提示信息之前，所述方法还包括：

获取所述终端所处的位置；

向服务器发送所述终端所处的位置；

接收所述服务器发送的所述目标物体的信息，其中，所述目标物体为所述服务器基于所述终端所处的位置确定的。

在一种可能的实现中，所述显示用于指示拍摄目标物体的提示信息之前，所述方法还包括：

获取所述终端所处的位置；

根据所述终端所处的位置，从数字地图中确定满足预设条件的所述目标物体，其中，所述数字地图包括多个物体，所述多个物体为在所述终端所处的位置周围的物体，所述预设条件包括如下的至少一个：

所述多个物体中距离所述终端所处的位置更近的至少一个物体；