[发明专利]一种用于自航船模的航行状态智能监测预警方法及其系统

权利要求书

1.一种用于自航船模的航行状态智能监测预警方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤S1，获取左右两个舵机(3)的扭矩及舵角角度数据，判断舵机(3)是否异常；

步骤S2，获取螺旋桨实测转速及螺旋桨实际推力数据，判断螺旋桨推力是否异常。

2.根据权利要求1所述一种用于自航船模的航行状态智能监测预警方法，其特征在于：所述步骤S1包括：

步骤S1-1，分别获取同一时刻左舵右舵两个舵机(3)的扭矩及舵角角度数据；

步骤S1-2，计算左舵与右舵舵角差的绝对值：

deltα＝|α_L-α_R| (1-1)

计算左舵与右舵扭矩偏差：

步骤S1-3，判断左舵右舵舵角是否同步。

3.根据权利要求1所述一种用于自航船模的航行状态智能监测预警方法，其特征在于：所述步骤S1还包括：

步骤S1-4，分别获取不同时刻左舵右舵两个舵机(3)的扭矩及舵角角度数据，

步骤S1-5，计算右舵舵角时间变幅：

deltαT_R＝|α_R，n-α_R，n-1| (1-3)

计算左舵舵角时间变幅：

deltαT_L＝|α_L，n-α_L，n-1| (1-4)

计算左舵扭矩时间变幅：

计算右舵扭矩时间变幅：

其中：

n为当前时刻，n-1为前一时刻；

deltαT_R为右舵舵角时间变幅；

deltαT_L为左舵舵角时间变幅；

deltNT_L为左舵扭矩时间变幅；

deltNT_R为右舵扭矩时间变幅；

步骤S1-6，判断左舵右舵两个舵机(3)是否异常。

4.根据权利要求1所述一种用于自航船模的航行状态智能监测预警方法，其特征在于：所述步骤S2包括：

步骤S2-1，获取螺旋桨实测转速及螺旋桨实际推力数据；

步骤S2-2，推算螺旋桨推力：

NC＝f(ω) (2-1)

步骤S2-3，判断螺旋桨(4)是否异常

若螺旋桨(4)异常

其中：

ω-螺旋桨实测转速；

NC-推算螺旋桨推力；

Nm——实测螺旋桨推力。

5.根据权利要求1所述一种用于自航船模的航行状态智能监测预警方法，其特征在于：还包括：

步骤S3-1，获取电池功率，推算船模转速；

Ω＝f(W) (3-1)

步骤S3-2，判断电池功率是否异常；

若电池功率异常 (3-2)

其中：

W-电池功率；

Ω螺旋桨推算转速；

ω-螺旋桨实测转速。

6.根据权利要求1所述一种用于自航船模的航行状态智能监测预警方法，其特征在于：还包括：

步骤S4，若舵机(3)异常报警、螺旋桨(4)异常报警、电池功率异常，则进行报警。

7.一种用于自航船模的航行状态智能监测报警系统，包括电机(5)、螺旋桨(4)及舵机(3)；其特征在于：还包括舵角监测模块及螺旋桨(4)监测模块；所述舵角监测模块设置在舵机(3)轴上方；所述螺旋桨(4)监测模块设置在所述电机(5)后侧。

8.根据权利要求7所述一种用于自航船模的航行状态智能监测报警系统，其特征在于：所述舵角监测模块包括扭矩传感器(1)及角度传感器(2)；所述螺旋桨(4)监测模块包括压力传感器(6)及转速传感器(9)。