[发明专利]一种用于建筑行业室内装修的可移动机器人及其工作方法

说明书

本发明涉及一种用于建筑行业室内装修的可移动机器人及其工作方法，该机器人包括履带式移动底盘，履带式移动底盘连接有第一控制器，履带式移动底盘上安装有升降机构，升降机构的顶部安装有与机械臂相连接的第二控制器，机械臂的末端可拆卸地安装有末端执行器，第一控制器分别与后台BIM端、第二控制器连接，第一控制器从后台BIM端获取BIM数据信息，并将BIM数据信息传输给第二控制器，第一控制器用于规划得到履带式移动底盘的运动路径，从而控制履带式移动底盘的移动；第二控制器用于规划得到工作顺序，以及创建工作列表，从而控制机械臂以及末端执行器的运动。与现有技术相比，本发明能够适应不同装修环境，实现智能化装修的目的。

技术领域

本发明涉及建筑装修自动化技术领域，尤其是涉及一种用于建筑行业室内装修的可移动机器人及其工作方法。

背景技术

当前，全世界有超过1.8亿人从事建筑业，主要大国及发达国家建筑行业普遍面临人力成本高、招聘难、安全性和环保要求提升等相关管理问题。建筑机器人理论上来可能就是解决这一问题的方案之一，目前的建筑机器人主要为自动喷涂机器人，自动喷涂机器人在汽车领域已有多年应用，但由于建筑喷涂场景往往非标，既无法像汽车场景一样让机器简单按照固定的产路径运动；同时，涉及到门窗、门框、沟壑等非标准场景，传统的使用XYZ机器人的表现往往很难令人满意。

此外，当前建筑机器人的智能化水平较低、环境适应能力较差，而且只能完成一项工种作业，施工精度和施工效率均难以得到保证。

发明内容

本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种用于建筑行业室内装修的可移动机器人及其工作方法，以实现智能化装修作业的目的。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：一种用于建筑行业室内装修的可移动机器人，包括履带式移动底盘，所述履带式移动底盘连接有第一控制器，所述履带式移动底盘上安装有升降机构，所述升降机构的顶部安装有与机械臂相连接的第二控制器，所述机械臂的末端可拆卸地安装有末端执行器，所述第一控制器分别与后台BIM(BuildingInformation Modeling，建筑信息模型)端、第二控制器连接，所述第一控制器从后台BIM端获取BIM数据信息，并将BIM数据信息传输给第二控制器，所述第一控制器用于规划得到履带式移动底盘的运动路径，从而控制履带式移动底盘的移动；

所述第二控制器用于规划得到工作顺序，以及创建工作列表，从而控制机械臂以及末端执行器的运动。

进一步地，所述第一控制器上安装有急停开关、人机交互按钮和状态检测灯，所述急停开关用于实现紧急情况下的急停操作；

所述人机交互按钮配合显示面板，用于实现人机交互操作；

所述状态检测灯用于指示当前机器人的工作状态。

进一步地，所述升降机构的顶部设置有平台，所述第一控制器安装在平台上。

进一步地，所述平台上安装有收纳桶，所述收纳桶用于收集作业时产生的废料垃圾。

进一步地，所述末端执行器上设置有吸尘装置，所述吸尘装置包括与真空设备连接的吸尘桶，所述吸尘装置用于钻孔作业时吸纳钻孔落下的灰尘，并将吸纳的灰尘收集于吸尘桶内。

进一步地，所述机械臂的底部设置有基座，所述基座与第二控制器相连接。

进一步地，所述升降机构具体为剪式升降机构。

进一步地，所述末端执行器包括钻孔执行器、喷涂执行器、划线执行器、板材安装执行器中的一种或多种。

进一步地，所述机械臂具体为六自由度机械臂。

一种用于建筑行业室内装修的可移动机器人的工作方法，包括以下步骤：