[发明专利]一种UWB系统下新增基站的初始化方法、终端以及系统

权利要求书

1.一种UWB系统下新增基站的初始化方法，其特征在于，包括：

当第三电子设备位于第一区域的第一位置时，所述第三电子设备向第一电子设备发送第一UWB信号，用于测量在导航坐标系中所述第一位置对应的第一坐标；当所述第三电子设备位于所述第一位置时，还启动所述第三电子设备的IMU测量；

所述第三电子设备从所述第一区域移动到第二区域；

当所述第三电子设备位于所述第二区域的第二位置时，所述第三电子设备向第二电子设备发送第二UWB信号，用于测量所述第三电子设备在所述第二位置时与所述第二电子设备的距离，所述第二位置的数量为至少三个；

所述第三电子设备回到所述第一区域；

当所述第三电子设备位于所述第一区域的第三位置时，所述第三电子设备向所述第一电子设备发送第三UWB信号，用于测量在所述导航坐标系中的所述第三位置对应的第二坐标；

所述第三电子设备基于所述第一坐标，所述IMU测量的数据，所述第二坐标，以及所述第三电子设备在所述第二位置时与所述第二电子设备的距离，计算得到所述第二电子设备的在所述导航坐标系中的坐标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第三电子设备基于所述第一坐标，所述IMU测量的数据，所述第二坐标，以及所述第三电子设备在所述第二位置时与所述第二电子设备的距离，计算得到所述第二电子设备的在所述导航坐标系中的坐标，具体包括：

所述第三电子设备根据所述第一坐标、所述IMU测量的数据，计算得到所述第三位置对应的第三坐标；

根据所述第三位置对应的所述第三坐标，以及所述第三位置对应的所述第二坐标，计算所述第三电子设备的运动数据与所述IMU测量的数据的偏差值；

根据所述偏差值，以及所述IMU测量的数据，计算得到所述第三电子设备的运动数据；

根据所述第三电子设备的运动数据，以及所述第一位置对应的第一坐标，计算所述第二位置对应的第四坐标；

根据所述第二位置对应的所述四坐标，以及所述第三电子设备在所述第二位置时与所述第二电子设备的距离，计算得到所述第二电子设备在所述导航坐标系中的坐标。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第三位置对应的所述第三坐标，以及所述第三位置对应的所述第二坐标，计算所述第三电子设备的运动数据与所述IMU测量的数据的偏差值，具体为：

采用卡尔曼滤波的方法，根据所述第三位置对应的所述第三坐标，以及所述第三位置对应的所述第二坐标，计算所述第三电子设备的运动数据与所述IMU测量的数据的偏差值。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述第三电子设备再次进入所述第二区域时，向所述第二电子设备发送第四UWB信号，用于测量所述第三电子设备与所述第二电子设备的距离；

所述第三电子设备基于所述第三电子设备与所述第二电子设备的距离，以及所述第二电子设备在所述导航坐标系中的坐标，计算所述第三电子设备当前位置在所述导航坐标系中的坐标。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述第三电子设备在所述第三位置时，关闭或暂停所述第三电子设备的IMU测量。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述第二电子设备与所述第一电子设备具有不同的通信地址。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第二电子设备与所述第一电子设备具有不同的通信地址，具体为：

所述第二电子设备与所述第一电子设备具有不同的通信时隙或伪随机码序列。