[发明专利]一种新型垂直起降固定翼无人机的巡检方法

权利要求书

1.一种新型垂直起降固定翼无人机的巡检方法，其特征在于包括以下巡检方式：

a、多机补位巡检

配置智能停机舱比无人机数量多一台，无人机对应的停机舱起飞并最终降落至临近的停机舱，无人机进行自动作业，任务完成后再同时返回至原停机舱，实现多机补位巡检；

b、多机跳跃巡检

在复杂的带状巡检环境中，配置多台无人机和多个智能停机舱，停机舱数量多于无人机数量，多台无人机同时开始跳跃作业，实现多机跳跃巡检；

c、多机种交互巡检

配置无人机数量多于停机舱数量，通过不同机型的作业时间、距离和充电时间合理选择，进而保障多机在作业过程中交替使用停机舱，实现多机数、多机型的不间断巡检功能。

2.根据权利要求1所述的一种新型垂直起降固定翼无人机的巡检方法，其特征在于：所述巡检方式a中无人机自动作业设置过程如下：

S1、通过千寻位置分系统提供高精度定位信息，无人机基于该定位信息结合自身图像识别功能，实现垂直起降定义无人机的高精度降落；

S2、垂直起降固定翼无人机自动降落后，通过智能停机舱自动正位和调向机构，实现垂直起降固定翼的高精度收藏功能；

S3、通过接触式对接方式，实现垂直起降固定翼无人机自动充电功能，实现垂起起降固定翼无人机能源补充；

S4、基于公网4G/5G传输形式，实现无人机遥控遥测数据的传输；

S5、通过操控软件控制无人机定时返航、起飞、备降操作。

3.根据权利要求1所述的一种新型垂直起降固定翼无人机的巡检方法，其特征在于还包括以下巡检方式：

d、单机普通巡检

配置一架无人机和一个智能停机舱，无人机进行自动作业，任务完成后返回停机舱进行能量补充；

e、单点不间断巡检

在连续不间断的巡检环境，配置两架无人机A1、B1和一个智能停机舱，实现不间断的巡检；

f、单机跳跃式巡检

在带状通道且巡检频次低的环境，配置一架无人机和多个职能停机舱，实现单机跳跃式巡检；

g、多机普通巡检

在巡检频次高且对应急情况进行反应的环境，配置多台无人机，并且配置与多台无人机数量相对的智能停机舱，无人机进行巡检，实现舵机普通巡检。

4.根据权利要求3所述的一种新型垂直起降固定翼无人机的巡检方法，其特征在于：所述巡检方式e中单点不间断巡检过程如下：控制每套设备巡检时间小于充电时间，利用一个智能停机舱实现两架无人机不间断巡检固定区域，A1无人机作业任务完成准备返航时，另外一架无人机B1起飞至A1无人机位置附近，A1无人机返回停机舱充电，当B1无人机完成任务准备返航时A1无人机起飞至B1无人机附件接替任务，循环往复。

5.根据权利要求3所述的一种新型垂直起降固定翼无人机的巡检方法，其特征在于：所述巡检方式f中单机跳跃式巡检过程如下：多个智能停机舱分别用A2、B2、C2表示，其中多个智能停机舱可根据实际使用情况添加多个；

无人机从A2停机舱起飞完成任务后降落至B2停机舱，带能量补充完毕后，无人机继续从B停机舱起飞并降落至C停机舱内，依此类推，直到完成所有的停机舱的巡检。

6.根据权利要求3所述的一种新型垂直起降固定翼无人机的巡检方法，其特征在于：所述巡检方式g中多机普通巡检过程如下：多台无人机由对应的停机舱起飞，进行自动作业，任务完成后返回至对应的原停机舱进行降落并补充能量。