[发明专利]一种用于人机协作环境的路线指引系统及人机协作方法

权利要求书

1.一种用于人机协作环境的路线指引系统，所述人机协作环境可供至少一个机器人和至少一个移动体协同工作，其特征在于：

所述路线指引系统包括：

机器人方位探测单元，用于获取所述机器人的位置信息及动作信息；

安全分区单元，根据所述机器人位置信息及动作信息，将所述人机协作环境实时划分为具有不同安全等级的区域；

路线规划单元，根据所述移动体移动的起终点、移动速率及所述不同安全等级的区域，规划所述移动体在所述人机协作环境中的移动路线；

路线指引单元，根据所述移动路线指引所述移动体在所述人机协作环境中进行移动；

所述安全分区单元划分的区域包括：

一级安全区域，其与所述机器人的实时位置、实时动作及未来第一预定期间的位置、动作不重合且与所述机器人的最短距离不小于一个预定的阈值；

二级安全区域，其与所述机器人的实时位置、实时动作及未来第二预定期间的位置、动作至少部分重合且或与所述机器人的最短距离小于所述预定的阈值，其中该第二预定期间短于或等于所述第一预定期间；

三级安全区域，其与所述机器人的实时位置、实时动作及未来第三预定期间的位置、动作至少部分重合且或所述机器人的最短距离小于所述预定的阈值，其中所述第三预定期间短于所述第二预定期间。

2.根据权利要求1所述的一种路线指引系统，其特征在于：

所述机器人方位探测单元根据对所述机器人的进行控制的动作程序获取所述机器人的位置信息及动作信息。

3.根据权利要求1所述的一种路线指引系统，其特征在于：

所述机器人方位探测单元包括传感器，用于探测所述机器人的位置信息及动作信息。

4.根据权利要求1所述的一种路线指引系统，其特征在于：

所述动作信息包括所述机器人整体或部分的位置变化信息。

5.根据权利要求1所述的一种路线指引系统，其特征在于：

所述路线指引单元通过设置标识所述移动路线的指引装置或向所述移动体发送包含所述移动路线的指引指令，实现指引所述移动体在所述人机协作环境中按照所述移动路线进行移动。

6.根据权利要求1所述的一种路线指引系统，其特征在于：

进一步包括：

警告单元，用于监测所述人机协作环境中所述移动体的实时移动路径，并根据所述移动体的实时移动路径与所述移动路线的重合度给出不同的警告信息。

7.根据权利要求6所述的一种路线指引系统，其特征在于：

进一步包括：

一个应急处理单元，当所述移动体进入所述三级安全区域或所述二级安全区域时，控制所述机器人执行相应的临时指令避免对所述移动体产生伤害。

8.根据权利要求7所述的一种路线指引系统，其特征在于：

所述临时指令包括，降低机器人当前动作的速度、停止所述机器人当前的动作或执行替代动作。

9.一种用于人机环境的人机协作方法，所述人机环境至少可供一个机器人与至少一个移动体协同工作，其特征在于，包括步骤：

获取所述机器人的位置信息及动作信息；

根据所述机器人的位置信息及动作信息，将所述人机协作环境实时划分为具有不同安全等级的区域；

根据所述移动体移动的起终点、移动速率及所述不同安全等级的区域，规划所述移动体在人机协作环境中的移动路线；

根据所述移动路线指引所述移动体在所述人机协作环境中进行移动；

所述不同安全等级的区域的划分方法如下：

一级安全区域，其与所述机器人的实时位置、实时动作及未来第一预定期间的位置、动作不重合且与所述机器人的最短距离不小于一个预定的阈值；

二级安全区域，其与所述机器人的实时位置、实时动作及未来第二预定期间的位置、动作至少部分重合且或与所述机器人的最短距离小于所述预定的阈值，其中该第二预定期间短于或等于所述第一预定期间；

三级安全区域，其与所述机器人的实时位置、实时动作及未来第三预定期间的位置、动作至少部分重合且或所述机器人的最短距离小于所述预定的阈值，其中所述第三预定期间短于所述第二预定期间。