[发明专利]一种自动焊接的控制方法

说明书

本发明公开了一种自动焊接的控制方法，通过机器人结合三维扫描器以获取待加工工件的三维结构信息，从而获得工件的待焊接位置以及机器人的加工姿态，即工件待加工焊缝的空间三维位置，进而引导机器人根据所获得的待焊接位置移动至所述工件的焊缝位置处，基于焊缝扫描模块的工作模式不同以对机器人规划不同的工作路径，从而对机器人的工作路径进行纠正，同时使得机器人更好地完成焊接工作，如此即可无需示教，无需离线编程，无需机器人相关知识，工作人员只需要上下料即可完成工件焊缝的焊接工作，其方法简单可行，可有效实现焊缝的精准定位，从而提升了焊接质量，同时还进一步提高了自动焊接加工的工作效率。

技术领域

本发明涉及智能制造技术领域，尤其涉及一种自动焊接的控制方法。

背景技术

焊接工作对人员的技术要求高、工作环境恶劣，强光、辐射、烟尘等，损伤工作人员健康。在批量化加工领域，引入了机器人焊接代替人工，当前的自动化焊接技术，基于机器编程焊接预定部位，也有通过焊缝跟踪系统配合特定治具，实现小范围焊缝跟踪、焊接。相关技术中，自动化焊接技术可以实现基本的自动化焊接，但由于三维扫描仪距离工件位置较远，还很难精准的进行定位，同时造成识别的偏差可能较大，而且现有技术均采用较为费时的示教或者离线编程的焊接方法。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决现有相关技术中存在的问题之一，为此，本发明提出一种自动焊接的控制方法，自动焊接的控制方法，其方法简单可行，可有效实现焊缝的精准定位，从而提升了焊接质量，同时还进一步提高了自动焊接加工的工作效率。

上述目的是通过如下技术方案来实现的：

一种自动焊接的控制方法，包括三维扫描模块、焊缝扫描模块和数据处理模块，其中所述三维扫描模块对外部工件进行扫描并将所扫描到的信息反馈至所述数据处理模块上，所述焊缝扫描模块设置在外部机器人上以对所述焊缝进行扫描并将所扫描到的信息反馈至所述数据处理模块上，所述数据处理模块对所接收到的信息进行处理，所述焊缝的识别方法包括如下步骤：

启动所述三维扫描模块对所述工件进行扫描以获得所述工件的三维信息，并且将扫描所得的信息反馈至所述数据处理模块上；

对所接收到的数据进行处理以生成当前所述工件的焊接信息，并且将所生成的焊接指令传送至所述机器人上；

所述机器人根据所述焊接信息和所述焊缝扫描模块的工作模式移动至所述工件相对应的焊缝位置处；

启动所述焊缝扫描模块对所述焊缝进行扫描以获得所述焊缝位置数据，并且将扫描所得的信息反馈至所述数据处理模块上；

所述数据处理模块根据所接收到的所述焊缝位置数据对所述机器人的工作路径进行纠正，同时所述机器人根据所下发的焊接信息对所述工件进行焊接工作。

在一些实施方式中，所述机器人根据所述焊接信息和所述焊缝扫描模块的工作模式移动至所述工件的焊缝位置处的步骤包括：

判断所述焊缝扫描模块的当前工作模式是否为在线纠正模式；

若是，则将所述机器人的工作路径起点规划至所述焊缝起点的提前位置处；

若否，则将所述机器人的工作路径起点规划至所述焊缝终点位置处。

在一些实施方式中，所述将所述机器人的工作路径起点规划至所述焊缝起点的提前位置处之后的步骤包括：

启动所述焊缝扫描模块沿所述焊缝进行扫描；

所述机器人根据所接收到的焊接信息执行焊接工作，同时根据所述焊缝扫描模块所扫描到的焊缝数据引导机器人进行在线纠正。

在一些实施方式中，所述将所述机器人的工作路径起点规划至所述焊缝终点位置处之后的步骤包括：

启动所述焊缝扫描仪沿所述焊缝进行扫描；