[发明专利]一种数据记录与回放系统及其回放方法

说明书

本发明提出一种数据记录与回放系统及其回放方法，包括自动驾驶域控制器、上位机、传感器数据采集模块，其中，自动驾驶域控制器包括自适应应用层，与所述自适应应用层通信连接的数据分发服务层，以及与所述数据分发服务层双向通信连接的通信管理模块；上位机包括数据包命令模块，与所述数据包命令模块通信连接的控制台，以及与所述数据包命令模块通信连接的数据仓库主题层；传感器数据采集模块包括激光雷达、超声波雷达、毫米波雷达、摄像头、以及导航模块。本发明解决基于自适应平台汽车开放系统架构开发的自动驾驶系统的数据记录与回放问题，基于数据传感器的性能验证及标定，目标物体的检测与跟踪，控制算法的验证，系统调试以及故障排查等。

技术领域

本发明涉及复数计算领域，具体涉及一种数据记录与回放系统及其回放方法。

背景技术

随着汽车对车内带宽和处理器性能的要求急剧增加，针对传统嵌入式ECU软件架构的经典Autosar平台已无法胜任。为此，Autosar组织推出了一种高度灵活、高性能、支持动态特性的新型软件架构——自适应平台（AP，AdaptivePlatform）。

自动驾驶是自适应平台汽车开放系统架构未来最主要的应用场景之一，而数据记录与回放是自动驾驶系统开发过程中的一个重要课题。当前，自适应平台汽车开放系统架构尚未定义特定的数据记录与回放的模块或工具，而ROS2框架已经有成熟的数据记录与回放工具数据包命令模块。

目前，对于subscribe某个主题的节点来说，它无法区分这个主题中的数据是实时获取的，还是从数据包命令模块中回放的。

发明内容

发明目的：一个目的是提出一种数据回放方法，以解决现有技术存在的上述问题。进一步目的是提出一种基于上述系统的计算方法。

技术方案：一种数据记录与回放系统，包括如下模块：

自动驾驶域控制器：包括自适应应用层，与所述自适应应用层通信连接的数据分发服务层，以及与所述数据分发服务层双向通信连接的通信管理模块；

上位机：包括数据包命令模块，与所述数据包命令模块通信连接的控制台，以及与所述数据包命令模块通信连接的数据仓库主题层；

传感器数据采集模块，包括激光雷达、超声波雷达、毫米波雷达、摄像头、以及导航模块。

在进一步的实施例中，还包括以太网网关；分别与所述以太网网关双向通信连接的数据记录模块、网联模块、视频记录模块；以及与所述以太网网关单向通信连接的计算平台；

所述计算平台包括用于读取外部设备的信息处理服务终端，以及与所述信息处理服务终端通信连接的回放模块。

在进一步的实施例中，所述数据记录模块、网联模块、视频记录模块构成记录设备，所述记录设备包括多路CAN总线接口，以及至少一路整车控制器，所述整车控制器与其中一个CAN总线接口通信连接；所述整车控制器用于接收车辆上下电信号状态标志数据。

一种数据回放方法，包括如下步骤：

步骤1、上位机中的数据包命令模块订阅预定的数据仓库主题层；

步骤2、传感器数据采集模块采集到的传感器数据送至AP应用层进行预处理；

步骤3、经过AP应用层处理过的传感器数据，被通信管理模块的DDS通信子模块以对应主题进行分发；

步骤4、上位机中的数据包命令模块收到所订阅的主题数据，记录到.bag后缀的数据包中；

步骤5、回放.bag后缀的数据包，并在控制台中显示。