[发明专利]一种无人舰艇控制系统及自动巡航控制方法

权利要求书

1.一种无人舰艇控制系统，其特征在于，包括：

远程控制单元，用于发出远程控制信号，所述远程控制单元包括遥控器、网络移动终端，所述遥控器包括预定巡航路线选择开关；

信息处理单元，所述信息处理单元与遥控器、网络移动终端信号连通，用于接收所述遥控器、网络移动终端发出的远程控制信号并进行处理并生成执行控制信号，所述信息处理单元包括安装在无人舰艇上的用于存储预设巡航路径的工业控制计算机以及与所述工业控制计算机连通的电脑控制板；

执行单元，所述执行单元包括电机控制板以及与所述电机控制板连通的电机，所述电机控制板与所述远程控制单元、信息处理单元连通，用于接收所述信息处理单元发出的执行控制信号或远程控制单元所发出的远程控制信号，并根据所述接收的控制信号控制舰艇的移动；

所述遥控器包括遥控器发射器(1)和遥控器接收器，所述遥控器接收器安装在无人舰艇上，所述遥控器接收器与所述信息处理单元、执行单元信息连通，所述遥控器发射器(1)包括发射器主体以及设置于所述发射器主体上的摇杆(11)、显示屏(12)、操作模式切换开关(13)、至少一个巡航路径按键、发射模块(18)；

无人舰艇的自主巡航的控制通过遥控器和安装有无人船艇智能控制系统的便携式移动终端实现；基于便携式移动终端的控制方式具有互锁功能，当有一个智能终端获得控制权限之后其他智能终端只能等待其释放控制权限之后才能取得无人船艇控制权限；

采用无人舰艇自动巡航控制方法，包括以下步骤：

步骤1、通过网络移动终端设置至少一条自动巡航路线并保存自动巡航路线到工业控制计算机；

步骤2、对保存的自动巡航路径进编号并将编号与遥控器上巡航路径按键编号对应；

步骤3、通过网络移动终端或遥控器选择巡航路径编号并将选择控制信号传输到信息处理单元；

步骤4、执行单元根据信息处理单元传输的控制信息选择自动巡航路线并控制舰艇进行自动巡航；

所述步骤1包括以下步骤：

步骤1.1、确定目标巡航路线，并在巡航路线上确认多个位置点；

步骤1.2、通过在地图中标注步骤1中的位置点或依次输入位置点的坐标；

步骤1.3、标注或输入完成后，根据所有位置点的位置拟合成自动巡航路线；

步骤1.4、将拟合的自动巡航路线保持到工业控制计算机。

2.根据权利要求1所述的一种无人舰艇控制系统，其特征在于,所述工业控制计算机通过信号采集卡与所述遥控器连通。

3.根据权利要求1所述的一种无人舰艇控制系统，其特征在于，所述网络移动终端包括移动电脑、手机、平板，所述网络移动终端与所述工业控制计算机、电脑控制板均连通。

4.根据权利要求1所述的一种无人舰艇控制系统，其特征在于，所述执行单元包括电机控制板以及与所述电机控制板连通的电机，所述电机控制板与所述遥控器连通。

5.根据权利要求1所述的一种无人舰艇控制系统，其特征在于，所述网络移动终端的控制等级高于所述遥控器的控制等级。