[发明专利]一种基于最优局部距离的匹配方法

权利要求书

1.一种基于最优局部距离的匹配方法，其特征在于，该方法利用二分图模型研究无人驾驶车辆多源信息融合技术中的匹配问题，包括以下步骤：

S1：设二分图有集合X、集合Y，内部元素数量分别为m、n，将集合X中任意一个元素表示为X_i，集合Y中任意一个元素表示为Y_j，其中，1≤i≤m，1≤j≤n；集合X代表激光雷达的检测目标，集合Y代表相机的检测目标；

S2：采用距离计算方法计算集合X中的m个元素与集合Y中的n个元素两两之间的差异度S_{i_j}；

S3：根据差异度S_{i_j}建立X_i与Y_j之间的连接关系；

S4：优先选出集合X、集合Y中元素匹配度局部最高的元素X_i、Y_j建立最优匹配对；

S5：将剩余的X_i、Y_j组成新的集合A、B，将其内部元素分别表示为A_i、B_j；

S6：A_i依次选取局部距离最优的一个B_j进行匹配，并且已被选取的B_j不再参与匹配；

S7：原始X_i是否都完成遍历判断，如果是则输出所有匹配结果，否则依次继续进行匹配判断；

所述步骤S4建立最优匹配对的过程包括以下步骤：

为X_i寻找匹配元素，从集合Y中找到匹配元素Y_j，匹配元素Y_j应满足与X_i的差异度S_{i_j}最小，满足上述要求的Y_j存在大于等于0个；

为Y_j寻找匹配元素，从集合X中找到匹配元素X_i，匹配元素X_i应满足与Y_j的差异度S_{i_j}最小,满足上述要求的X_i存在大于等于0个；

挑选最优匹配对，如果存在某个X_i与Y_j相互匹配，并且都有且仅有一个匹配元素时，它俩为确定的最优匹配对；

所述步骤S6中A_i依次选取局部距离最优的一个B_j进行匹配过程中A_i选取差异度S_{i_j}最小的一个B_j进行匹配。

2.根据权利要求1所述的一种基于最优局部距离的匹配方法，其特征在于，所述步骤S2中距离计算方法采用欧氏距离计算方式过程如下，集合X中的元素为X_i(x₁,y₁)，集合Y中的元素为Y_j(x₂，y₂)，计算X_i与Y_j之间的差异度

3.根据权利要求1所述的一种基于最优局部距离的匹配方法，其特征在于，所述步骤S2中距离计算方法采用曼哈顿距离计算方式过程如下，集合X中的元素为X_i(x₁,y₁)，集合Y中的元素为Y_j(x₂，y₂)，计算X_i与Y_j之间的差异度S_{i_j}＝|x₁-x₂|+|y₁-y₂|。

4.根据权利要求2或3所述的一种基于最优局部距离的匹配方法，其特征在于，所述步骤S2中计算差异度S_{i_j}后将差异度S_{i_j}按照从小到大的方式排列。