[发明专利]部分屏蔽线夹取装置

权利要求书

1.一种部分屏蔽线夹取装置，其特征在于，包括底座和安装在所述底座上的识别装置(2)、平直夹爪组件(4)、折钩夹爪组件(5)；

所述平直夹爪组件(4)的两个直夹头(41)为平直设置，所述折钩夹爪组件(5)的两个弯夹头(51)分别带有折钩且折钩的钩尖相对呈锐角设置；

所述识别装置(2)用于识别待加工线束(9)中被铺平线丝的夹取范围，所述平直夹爪组件(4)根据所述夹取范围调整所述两个直夹头(41)之间的距离，调整后的所述两个直夹头(41)用于直接插入待加工线束(9)中使夹取范围内的线丝显示在所述两个直夹头(41)之间，然后闭合两个直夹头(41)；

所述折钩夹爪组件(5)的两个弯夹头(51)将两个直夹头(41)之间的线丝夹住并从所述待加工线束(9)中移出。

2.根据权利要求1所述的部分屏蔽线夹取装置，其特征在于，所述平直夹爪组件(4)还包括带动所述两个直夹头(41)分开或闭合的电动手指(42)和带动所述两个直夹头(41)进行竖直移动的第一直线气缸(43)。

3.根据权利要求1所述的部分屏蔽线夹取装置，其特征在于，所述折钩夹爪组件(5)还包括带动所述两个弯夹头(51)分开或闭合的气动手指(52)和带动所述两个弯夹头(51)进行竖直移动的第二直线气缸(53)。

4.根据权利要求1所述的部分屏蔽线夹取装置，其特征在于，还包括倒置在所述底座上的U型支架(6)和设置在所述U型支架(6)的横梁上的限位组件(3)，用于固定待加工线束(9)的一端，使其保持不动。

5.根据权利要求4所述的部分屏蔽线夹取装置，其特征在于，还包括分别设置在所述U型支架(6)两侧架内壁的第一光源(7)和第二光源(8)，用于对待加工线束(9)进行照明。

6.根据权利要求1所述的部分屏蔽线夹取装置，其特征在于，所述识别装置(2)包括识别相机、用于安装所述识别相机的相机支座，所述相机支座与所述底座滑动安装。

7.根据权利要求6所述的部分屏蔽线夹取装置，其特征在于，在所述相机支座上设有不同高度的用于调整所述识别相机高度的安装孔。

8.根据权利要求1所述的部分屏蔽线夹取装置，其特征在于，还包括用于固定待加工线束(9)的线束安装板(10)和支撑组件，所述支撑组件包括第一支座、第二支座和被所述第一支座、所述第二支座支撑的传递轨道，所述线束安装板(10)安装在所述传递轨道上并在所述传递轨道上滑动。

9.根据权利要求8所述的部分屏蔽线夹取装置，其特征在于，在所述线束安装板(10)上至少安装两根待加工线束(9)。

10.一种部分屏蔽线夹取方法，其特征在于，通过权利要求1～9中任一项所述的部分屏蔽线夹取装置进行目标线丝夹取，包括如下步骤：

S1、通过传递轨道将线束安装板(10)上的待加工线束(9)传送至限位组件(3)的对应位置；

S2、所述限位组件(3)夹住所述待加工线束(9)的线身，使所述待加工线束(9)展开后轮廓呈圆形的线丝朝向识别装置(2)；

S3、所述识别装置(2)对展开的线丝进行识别，并根据待夹取线丝的宽度范围输出驱动信号；

S4、所述电动手指(42)根据所述驱动信号调整两个直夹头(41)的间距；

S5、第一直线气缸(43)带动所述两个直夹头(41)伸到展开的线丝中，并使得待夹取的线丝全部落入到所述两个直夹头(41)之间；

S6、所述电动手指(42)带动所述两个直夹头(41)闭合；

S7、第二直线气缸(53)带动所述两个弯夹头(51)向上运动直至所述两个弯夹头(51)的折钩与所述两个直夹头(41)上端对齐；

S8、气动手指(52)带动所述两个弯夹头(51)夹取所述两个直夹头(41)之间的线丝；

S9、所述第二直线气缸(53)带动所述两个弯夹头(51)向下运动，将夹取到的线丝从待加工线束(9)中拉出；

S10、第一直线气缸(43)带动所述两个直夹头(41)归位。