[发明专利]一种基于位置修正的轨迹测量方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种基于位置修正的轨迹测量方法，其特征在于，所述方法包括：

在构建的全站仪坐标系中对惯性导航系统在起始点进行对准，获得初始姿态矩阵；

基于所述初始姿态矩阵进行航位推算计算，得到所述惯性导航系统的航位推算轨迹坐标；

确定所述航位推算轨迹坐标的方位误差角、里程仪标度因数误差、俯仰误差角，并根据确定的所述方位误差角、里程仪标度因数误差、俯仰误差角对所述航位推算轨迹坐标进行轨迹修正，得到所述惯性导航系统的修正轨迹坐标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在构建的全站仪坐标系中对惯性导航系统在起始点进行对准，获得初始姿态矩阵，包括：

在构建的全站仪坐标系中确定惯性导航系统的起始点，使所述惯性导航系统在所述起始点静止第一预设时间；

获取所述第一预设时间内所述惯性导航系统在三维上的各加速度计信息以及各第一陀螺仪信息；

分别计算在所述第一预设时间内各维度上的加速度计信息平均值以及第一陀螺仪信息平均值，基于所述加速度计信息平均值和第一陀螺仪信息平均值得到初始姿态矩阵。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述初始姿态矩阵进行航位推算计算，得到所述惯性导航系统的航位推算轨迹坐标，包括：

测量所述惯性导航系统的终点坐标；

确定所述惯性导航系统从所述起始点到所述终点坐标行进过程中的在三维上的各第二陀螺仪信息以及各里程仪信息；

根据所述初始姿态矩阵、第二陀螺仪信息、里程仪信息进行航位推算解算，得到所述惯性导航系统的航位推算轨迹坐标。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述航位推算轨迹坐标的方位误差角、里程仪标度因数误差、俯仰误差角，包括：

计算所述惯性导航系统的实际水平位移以及航位推算水平位移；

基于所述实际水平位移以及航位推算水平位移确定里程仪标度因数误差；

基于所述终点坐标、终点处的所述航位推算轨迹坐标的竖直方向矢量确定方位误差角；

基于所述终点坐标、终点处的所述航位推算轨迹坐标的竖直方向坐标参数以及总里程数确定俯仰误差角。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据确定的所述方位误差角、里程仪标度因数误差、俯仰误差角对所述航位推算轨迹坐标进行轨迹修正，得到所述惯性导航系统的修正轨迹坐标，包括：

根据确定的所述方位误差角、俯仰误差角构建转换矩阵；

根据所述转换矩阵以及所述里程仪标度因数误差对所述航位推算轨迹坐标进行轨迹修正，得到所述惯性导航系统的修正轨迹坐标。

6.一种基于位置修正的轨迹测量装置，其特征在于，所述装置包括：

对准模块，用于在构建的全站仪坐标系中对惯性导航系统在起始点进行对准，获得初始姿态矩阵；

计算模块，用于基于所述初始姿态矩阵进行航位推算计算，得到所述惯性导航系统的航位推算轨迹坐标；

修正模块，用于确定所述航位推算轨迹坐标的方位误差角、里程仪标度因数误差、俯仰误差角，并根据确定的所述方位误差角、里程仪标度因数误差、俯仰误差角对所述航位推算轨迹坐标进行轨迹修正，得到所述惯性导航系统的修正轨迹坐标。

7.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-5任一项所述方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-5任一项所述方法的步骤。